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DJI Digital FPV Systemでの第一号機である5インチ機で経験した異常Yawスピンについて経験事例として書いておきます。

機体のスペックは次の通りです。

iFlight DC5 HD
MATEK F722-STD
DALRC Engine Pro 40A BLHeli32 4-in-1 ESC
EMAX ECO 2306 2400KV
DALPROP 5045
DJI Digital FPV System

まずは結論から書いてしまいます。

フレームにはFC/ESCスタックをマウントするための長めのM3スクリューが付属しています。最初、それを使って組み上げました。

写真のようにESCは貫通型のラバーを使用します。ところがFC(MATEK F722-STD)は取り付け穴がM3がちょうど入るサイズで貫通型のラバーは使用できません。そこでFCの上下にOリング状のラバー入れることでソフトマウントになるであろうと判断しました。

ながーい、障害解析の末にたどり着いた結論は、このマウント方法ではFCの水平方向の遊びがないためソフトマウントしたとは言えないというものでした。本来MATEK F722-STDにはゴム足式の専用マウントネジが付属しています。

これを使用してFCをマウントしてからは問題が発生していないです。結果的にはお粗末な内容ではありますが、恥を忍んでシェアさせていただきます。ソフトマウントと言ってもゆるゆるはダメでぐっと強く押してみて水平にも縦方向にもわずかに動くことが確認できるくらいの感じが良いようです。

では、あらためて現象から説明します。

上の動画の最初の2つはダイブ絡みで突然Yawスビンを初めています。これは、再現性が少ないのでアクションを取ったあとの検証が難しいものでした。動画の最後の現象は100%の再現性でした。これはコンクリートなどの硬い地面(ランニング用のやや柔らかい舗装面でも発生)に着陸させると接地した瞬間に急速なYawスピンを始めるものでした。こちらは完全に修復出来たことが確認できました。

モーターの不良とは思えないのでジャイロまわりを疑い最初にFCを別のドローンと入れ替えましたが解決せず、次にBlackboxログが取得出来たので見てみるとFCはモーター3は回転させていなくて他のモーターを回しています。ここを深読みしてモーター3がFCの意に反して回転していることを疑いました。それでESCを新規に用意して交換。それでも解決せず。

交換するものが無いので配線をやり直したりして、しばし時間を要したあとFCのマウントの仕方に最初に多少の疑問を感じていたのを思い出しました。FCのマウント状況を確認すべく手で押してみると縦方向には動くものの横方向にまったく遊びがなくフレームに対してがっちり固定されている感じがしました。最初に書いたようにマウント方法を変更した後は順調に飛行出来ています。

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