Inductrix FPVに比べてTiny7が飛ばしにくいのでBetaflightでRateなどを弄ってきました。色々と関連情報を探すうちに行き着いたのがProject Mockingbirdです。BetaflightをTinyWhoop用に最適化するためのプロジェクトで、まさにInductrixのFCでの飛びを実現するためのものです。 #TinyWhoop について多くの情報を発信している人たちは、みなこのMockingbirdについて語っているくらい重要な設定と言えます。
手順はドキュメントに従うだけですが、自分の設定に合わせた部分もいくらかはあります。ドキュメントと違う設定を行ったところだけ書いておきます。
– PROFILE 2 (Angle)
室内用に使用する機体は初心者でも飛ばせるようにAngleモードの設定を小さくしました。ROLL/PITCH/YAWすべて同じ設定でRC Rateを2.00、Super Rateは0.00、RC Expoも0.00にしました。屋外用で強力なモーターに換装した機体はMockingbird設定そのままです。
– FILTER
文書の通り設定したところ、室内用機体だけ小刻みに震えるようになりました。この機体については文書の指示に反してEnable Gyro Notch Filter 1だけはオンにしました。これで震えは収まりました。<- これはFC不調が原因みたいです。飛ばせますが、ジャイロの水平が微妙に狂ってしまう状態なので引退させました。
ModesとかAdjustmentについては以前からの設定を使用しています。
ステップ2として送信機でスロットルのミキシングを行うようになっています。これはエルロンとエレベーターをきった時に自動的にスロットルを連動して上げるように送信機のミキシングを設定するものです。文書ではSpektrumの設定が書かれていますが、わたしはDEVO 10にDedviationファームウェアを入れて使用しています。これについては、下のYoutube Videoに詳しく書かれています。
おおまかなステップを覚書として書いておきます。
– Mixerを開く
– THR(スロットル)をSimpleからComplexに変更しSave
– THR/Complexに戻りMixersを1から3に変更しSave
– Thr/Complexに戻りPage 1は、そのままです(MuxがReplaceになっていること)
– Page 2でMuxをReplaceからAddに変更SrcはAIL(エルロン)、CurveをEXPO 0からABSVALに変更、Scaleを100から30に変更しSave
– Page 3でMuxをReplaceからAddに変更SrcはELE(エレベーター)、CurveをEXPO 0からABSVALに変更、Scaleを100から30に変更しSave
以上で完了です。Transmitter/Channel Monitorで動作を確認できます。
実際に飛ばしてみると、別の機体かと思うほど良くなりました。目視だと室内でヌルヌルと自由自在に飛ばせます。FPV飛行はまだ慣れなくてInduxtrix FPVほど自由な飛行が出来ていません。腕の問題だとは思いますがカメラの性にしたくなりつつあります(カメラ換装の予告?)。あと、フリップもTiny7の既定値では、高度の取れる屋外でしかうまく行きませんでしたが、室内でも出来るようになりました(腕の問題も有って成功率はまだ高くはないです)。
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