Dropbox

BLHeli_SのRPMフィルター対応無料ファームウェア」の更新版です。

BLHeli_M 16.9 + Betaflight 4.2を用いたRPMフィルターの設定手順を書いてみました。

BLHeli_MはBLHeli_Sハードウェア向けの無料ファームウェアです。

注意)
– BLHeli_MはJazzMavericそのもので、このバージョン16.9でRPMフィルターを設定してまったく問題がないのかどうかは今ひとつ不明です。詳しくは別の記事をご覧ください。
– 2020/11/26くらいに書いています。Betaflightも頻繁に更新されますので、ここで書かれていることが何時までも正しいとは限りません。

[ BLHeli_Mの導入 ]
Configuratorを導入し、そこからフラッシュを行います。
一般的なESCファームウェアのフラッシュと同じです。YouTubeの”How to Flash BLHeli_M“という動画が参考になります。わたしは16.9 [Blheli_M Official]というのを導入しました。RPMフィルターはBLHeli_Mであれば使えます。PWM周波数の変更がonfiguratorにありますが、これはBLHeli_M 16.9以上が必要なようです。

[ Betaflightの設定 ]
公式ガイドに従います。
ここでは主なポイントを書いておきます。

使用したのはBetaflightのバージョンは4.2.0です。

< Configuration >

– ESC/Motor ProtocolはDSHOT300を選択しています。これはGyro/PID Loopを8K/4Kにしているためです。もしPID Loopを8KにするならばDSHOT600にしなければなりません。
– Bidiretional DShotをオンにします。これをオンにすることによりRPMフィルターが使用できるようになります。
– Motor Polesは実際のモーターの磁石の数に合わせなければなりません。一般的には5インチなどで使用するモーターは14、3インチ以下の小型モーターでは12になっているようです。ちゃんと自分でベルに付いている磁石の数を数えてください。

< PID Tuning/Filter Settings >

RPMフィルターは自動的にオンになっているはずです。Dynamic Notchフィルターのみ以下のように調整が必要です。
– Dynamic Notch Width Percent: 0
– Dynamic Notch Q: 250
この設定はBF 4.3では自動で行われるようです。フィルターについては機体の状態によってはさらなるチューニングが必要かもしれませんが、基本的にはここまでで飛ばせます。

[ テスト ]
Betaflight ConfiguratorのMotorタブで実際にモーターを回して回転数が表示されるかどうかを調べます。

Motorタプを表示すると各モーターのところにRとEという項目が出てきます。Rは回転数、Eはエラー頻度を表しています。一般的にはリポを接続していない状態ではESCに電源が供給されていないのでEが100%になり赤字で表示されます。

プロペラを外した状態で、リポを接続します。そして画面右側の”I understnad the risks…”のスイッチをオンにします。これでモーターを回す準備が出来ました。各モーターのスライダーもしくはMasterスライダーを少し上げて各モーターの回転数が表示されればテスト完了です。

Trackback

only 1 comment untill now

  1. […] BLHeli_Mを使用した無料RPMフィルターの設定 […]

Add your comment now