5月
26
日本語で書いてもあまり意味がないかもな情報です。Facebookの関連グループにはシェア済みです。Blackbox Logの活用事例とも言えるのでともかく書いておきます。
TBS Tango2の外部モジュールとしてExpressLRS 2.4GHzを接続しています。PID調整の実験でBlackbox Logを見ていてSetpointが階段状になっているのに気付きました。
SetpointはBetaflightが計算したGyro値の目標値ですが、元々はスティックの動きから来ています。その解像度はいろいろな要因がありますが、TXモジュールに依存していると言っても良いと思います。ExplessLRSの設定では250Hzにしています。上のスクリーンショットでは36Hzくらいの更新頻度しかありません。
どこかがおかしいということで調べていくとFreedom TX 1.29のリリースノートに”added: CRSFshot for external modules”という記述を見つけました。ということでTango2のFreedom TXを更新してSetpointが滑らかになることを確認しました。
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