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PIDtoolbox v0.44

PIDtoolbox v0.44を導入してみたら随分と画面が変わっていて戸惑いました。以前に書いた記事とだいぶ変わってしまったので、改めて画面の紹介をしておきます。v0.44で追加された機能などは考えず、自分が見たい画面のみの紹介です。

導入方法などは以前の記事を御覧ください。


右側のSelectでログファイルを開きます。


次にGyroとDtermの周波数分布を見るためにSpectral Analyzerをクリックします。


次にHeatmapsをクリックします。


Presetの1番(Gyro Prefilt|Gyro|Dterm Prefilt|Dterm)を選択してRunをクリックします。


左からGyroのフィルター前データ、Gyroのフィルター後のデータ、同じくDtermのフィルター前と後です。Gyroのフィルター前データはBetaflight ConfiguratorでGYRO_SCALEDをBlackbox Debug Modeに指定しておく必要があります。


HeatMapsで2Dにしたものです。まずまず良い感じでフィルター出来ています。これはChris Rosserさんオススメの設定をそのままRekon4に適用したものです。下にフィルター画面を貼っておきます。


RPMフィルター設定が前提となっています。Gyroフィルターを軽く、Dtermフィルターを強めにして最大の効率を狙った設定です。

次はPIDの状態を確認します。最初の画面に戻ってStep Resp Toolをクリックします。

Runをクリックします。Yawも見る場合はRPYを選択します。


Rekon4のストックPIDでのテストですが、かなりオーバシュートしています。いちから調整する必要があるようです。

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  1. […] 最新版導入したら随分と画面が変わっていました。導入などはこの記事を見ていただくとして新しい画面についてはPIDtoolbox v0.44を御覧ください。 […]

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