普通的生活

さらに最新版ではいろいろと変わりました。v0.62での例はhttps://www.nkozawa.com/blog/archives/7178をご覧ください。

PIDtoolbox v0.44を導入してみたら随分と画面が変わっていて戸惑いました。以前に書いた記事とだいぶ変わってしまったので、改めて画面の紹介をしておきます。v0.44で追加された機能などは考えず、自分が見たい画面のみの紹介です。

導入方法などは以前の記事を御覧ください。

右側のSelectでログファイルを開きます。

次にGyroとDtermの周波数分布を見るためにSpectral Analyzerをクリックします。

次にHeatmapsをクリックします。

Presetの1番(Gyro Prefilt|Gyro|Dterm Prefilt|Dterm)を選択してRunをクリックします。

左からGyroのフィルター前データ、Gyroのフィルター後のデータ、同じくDtermのフィルター前と後です。Gyroのフィルター前データはBetaflight ConfiguratorでGYRO_SCALEDをBlackbox Debug Modeに指定しておく必要があります。

HeatMapsで2Dにしたものです。まずまず良い感じでフィルター出来ています。これはChris Rosserさんオススメの設定をそのままRekon4に適用したものです。下にフィルター画面を貼っておきます。

RPMフィルター設定が前提となっています。Gyroフィルターを軽く、Dtermフィルターを強めにして最大の効率を狙った設定です。

次はPIDの状態を確認します。最初の画面に戻ってStep Resp Toolをクリックします。

Runをクリックします。Yawも見る場合はRPYを選択します。

Rekon4のストックPIDでのテストですが、かなりオーバシュートしています。いちから調整する必要があるようです。