普通的生活

発売当初に問題になっていたESCが発火する問題が解決されたバージョンのBeta85Xを入手しました。

最近、Taranis Q X7SにCrossfire Micro TXみを搭載したのでCrossfire受信機搭載のものにしました。ただし85X HDでロングレンジを狙うつもりはありません。

最低限のBetaflightの設定で普通に飛びましたが色々と問題も発生。

[ VTXの電波が弱い ]
普通に飛ばしていて直ぐにわかるくらい電波が飛んでいません。Beta85XはVTXアンテナにLumenier AXIIが付いていることが特徴なのですが、この接続を疑いました。テスターをあてるとなんと心線とグラントがショートしています。アンテナを半田ごてで外してみるとVTX側もアンテナ側も問題は無さそうです。単純に半田付けをやり直して良くなりました。

[ 電圧の異常 ]
十分に充電されたバッテリー使用しているのにLow Batteryになる。バッテリーを再接続すると直ったりする。バッテリーを接続した直後は電圧表示が低く、その後しばらくして電圧が上がっていくのがOSDで見えることもある。FCとESCボード間のコネクターの接触不良を疑い直接ジャンパーケーブルを半田付けしてみたが、その後にも発生。今のところ原因不明。新しいLiHvバッテリーだけで発生しているような気もするが、はっきりはしない。

[ プロップウオッシュ ]
プロップウオッシュがあるとは聞いていましたが、かなり酷い状況でした。スロットルを絞って、と言っても0では無い、高度を下げる時やパワーループの後半でスロットルを0近くに絞っている時に激しくYawがぶれます。
まだテストが足りませんがBetaflight 4.0.0導入後にかなり改善された気がします。

[ Fly away ]
炎天下(と言っても4月上旬なので気温は30度以下)でしばらく飛ばした後にアームして少し上昇させた後、どんどん上昇してしまう現象が発生しました。旋回しながら高度を落としディスアームして着陸。後ろ側二つのモーターがかなり熱くなっていた。その後、再度飛行させても同じだったので、その日の飛行はあきらめて帰宅。帰宅後の室内テストは問題なし。
これも原因不明。Betaflight 4.0.0にして様子を見ることにした。

=> その後、送信機のスロットルに不具合が見つかりました。おそらく原因は送信機側にあったものと思われます。

– Betaflight 更新 –

色々と問題もあるのでBetaflight 3.5.0から4.0.0に更新しました。PID値は3.5.0のメーカー設定のものを使用して、“4.0 Tuning Notes”の“I’ve already got a perfect tune on 3.5, I just want it to fly the same”の設定を行いしまた。ただし文章中に書いてあるI値を小さくするのを忘れたまま飛ばしていましたが、かなり調子よいです。この設定をベースに微調整していく予定です。

 

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Beta85X HD Betaflight 4.0 test. なんかプロップウォッシュが良くなかったかも。 #betafpv #beta85x

Nobumichi Kozawaさん(@nkozawa)がシェアした投稿 – 2019年 4月月26日午前2時18分PDT

BetaFPVのBeta85X用のフレームに既存の75mm 2SブラシレスのFCとモーターを移植して飛ばすのがとても楽しいです。適当に普通に飛びそうな2S機であれば、そのまま85mmフレームに載せて2インチプロペラに付け替えるだけで、パワフルで優雅な飛行を楽しめます。75mm機で気になっていたプロップウオッシュとそれに伴う予測不能な挙動もほとんどなくなります。

この構成はShutterBug85とも呼ばれています。私自身もMr ShutterBugのこのYouTubeビデオを見て作ることにしました。

常にメインテナンスと飛行の繰り返しなので仕様は変わっていきますが、今までに作った二機の仕様を紹介します。

[ 一号機 ]

Frame: Beta85X Frame
FC: CrazyBee F4 Pro (バターンが剥がれたり、5Vレギュレーターが壊れたりとトラブル続きなので今後は使用しない)
Motor: BetaFPV 1103 11000KV
Propeller: EMAX AVAN 2″
Camera+VTX: BetaFPV Z02 AIO
Canopy: BetaFPV Canopy
Receiver: FrSky XM+
Buzzer: 9mm

インスタに上げた動画、こちらにも上げます。85mm楽しいです pic.twitter.com/L2ZESmUvrD

— コザック (@nkozawa) 2019年2月23日

[ 二号機 ]

Frame: Beta85X Frame
FC: HBSfpv F4 (全ての端子がスルーホールなので信頼性の高い工作が可能、ほぼ情報は皆無なFCだがとても気に入ったので予備も購入)
Motor: Happymodel 1102-KV9000
Propeller: EMAX AVAN 2″
VTX: Whoop VTX
Camera: Caddx EOS2
Canopy: BetaFPV Canopy
Receiver: FrSky R-XSR (FPORT configuration)
Buzzer: 9mm

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85mm 2号機が楽しくなってきた。(音楽無しバージョン) Beta85X Frame + HBSfpv F4 + Happymodel 1102-KV9000 + EMAX AVAN 2" + Whoop VTX + Caddx EOS2 + BetaFPV Canopy #fpv #85mm #tinywhoop

Nobumichi Kozawaさん(@nkozawa)がシェアした投稿 – 2019年 3月月12日午前2時43分PDT

だいぶ前に書きかけていて放置していた記事ですが、T8SG PLUSが技適マーク付きになったとのことで掘り起こしてきました。

わたしはDeviation化したWalkera Devo10と最初からDeviationで動いているJumper T8SG PLUSを使用しています。最初はDevo10用に作られたTemplateをT8SGに流用していました。スティックをいくつかReverseするだけで使用できていましたが、時折りおかしな状態になります。FCに接続できていますがスロットルだけ動かなくなります。送信機のモニターでは動作しているのですがBetaflight Configuratorの受信機タブではスロットルが動かないという不思議な現象です。

解決策は単純でT8SGでスクラッチからモデルを作ることです。慣れてくればさほど時間はかかりません。唯一ややこしいのは3点スイッチの動作です。覚書的にこの設定方法だけを書いておきます。

T8SGのSW CをCH6に割り当てる例です。

– Model menu/Mixerを開きます。

– Ch6の横にNoneと表示されているのでNoneのところを選択してEnterします。

– NoneのところをComplexに変更します。
– Mixersを1から3にします。
これでPage 1, 2, 3に対してSW C2, C1, C0を割り当てて、それぞれにFixedで値を割り当てます。

– Page 1/Switch: SW C2 (Switchを選び実際のスイッチを該当のポジションにすれば自動的に入ります)/Mux: replace/Src: None/Curve: Fixed/Scale: -100

– Page 2/Switch: SW C1/Mux: replace/Src: None/Curve: Fixed/Scale: 0
– Page 3/Switch: SW C0/Mux: replace/Src: None/Curve: Fixed/Scale: 100

動作の確認はTransmitter menu/Channel monitorで行えます。

以下、モデルファイルから該当部分を抜き出したものです。
[channel6]
template=complex
[mixer]
src=AIL
dest=Ch6
switch=SW C2
scalar=-100
usetrim=0
curvetype=fixed
[mixer]
src=AIL
dest=Ch6
switch=SW C1
scalar=0
usetrim=0
curvetype=fixed
[mixer]
src=AIL
dest=Ch6
switch=SW C0
usetrim=0
curvetype=fixed

　技適マークがあるかどうかは販売元にお問い合わせください。

覚え書きです。日本では技適な問題があって使えないTipsかもです。

私がFrSkyの受信機のファームウェアを書き換える目的は二つです。XMもしくはXM+をRSSIを取れるようにするためとR-XSRをFPORT仕様にするためです。

更新にはFrskyの送信機Taransi QX7Sを使用しました。

[ ファームウェアの準備 ]
FirmwareはFrSkyのダウンロードページにあります。
ファームウェアはzipファイルを展開してMicorSDカードにコピーします。

[ 受信機の接続 ]
QX7Sでは下側にあるコネクターを使用します。X9Dなどではモジュールベイのピンを使用するようです。
コネクターのピンは左から、GND, 5V, 信号ピンになっています。信号ピンはXM, XM+ではSBUSに接続、R-XSRではS.portに接続します。R-XSRにはそのまま使用できるコネクターが付属しているかもしれません。

[ ファームウェアの更新手順 ]
Taranis QX7Sの場合です。
– 左の中央ボタンを長押し
– 左の上、PAGE、ボタンを一回押すとSD CARDのファイルリストが現れます

– 右のダイアルを回して目的のファームウェアファイルを選択します

– 右のダイアルを長押し、メニューからFlash ext. deviceFlash S.Portを選択するとファームウェアの更新が始まります

Beta75XのFC/ESC/Motorを載せるためのフレームを3Dプリンターで出力すべく設計してみました。

目的は、3Dプリンターで出力したフレームで実際に飛行が可能であることの検証とBeta75XのYaw Washout問題がダクトの無い機体では発生しないことの確認です。

目的は概ね達成しました。ちゃんと飛びましたしYaw Washoutらしき挙動もまったくありません。ただし、FC/ESCが不調になったため検証のための飛行時間がだいぶ短いです。あと、細かな振動が発生して画像が揺れています。これも解決したかったのですが、FC/ESCの不調によりかないませんでした。

せっかくデザインしたフレームなのでThingiverseにて公開しました。

一般的には送信機をUSBでパソコンに接続してシュミレーターを動かします。それでも問題はありませんが、ケーブル無しで操縦できる方が取り扱いが楽なのは間違いありません。

USBドングルの形になった専用品も販売されていますが(下のアマゾンリンク参照)、手元にある使っていないFCと受信機でもシュミレーターに接続することが出来ます。手順は簡単ですが、いくつかヒントを書いておきます。

[ F4が必要 ]
F3では動きません。F4以上のプロセッサーが搭載されたFCが必要です。

[ 受信機がUSB給電で稼働すると便利 ]
使用する時はFCをパソコンに接続します。FC自体はUSB給電で動きますので受信機も同時に稼働できると便利です。FCにオンボードで受信機が載っている場合は問題ありません。べっと受信機を接続する場合3.3Vで稼働できるものですとUSB給電で動きます。5Vで動く受信機の場合はLiPoバッテリーを接続する必要があります。

左は受信機がSPI接続でオンボード搭載。右は3.3Vで動くDSMX受信機をFCに接続したもの。

[ 設定 ]
受信機をバインドし、普通に飛べるような設定をしておきます。あとはCLIで、

set usb_hid_cdc = on
save

を投入するだけです。

このために専用のFCを用意することなく実際に飛行するドローンをこの目的で使用することも当然できます。LiPo電池を接続する場合はVTXのオーバーヒートに注意してください。

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FPVシュミレーターで主に使用するT8SG Plusで少し問題がありました。Windowsでは出荷された状態で使えるのですがMacBookにつなぐとスティックに反応はするもののマウスポインターが暴れ回って使い物になりません。これはDeviationそのものに問題があり、新しいバージョンでは解決しているらしいことが分かりました。

ファームウェアの更新は難しくはありません。問題はどのファームウェアを導入したら良いかということです。というのもDeviationの正式リリース版は5.0.0しかなく、これは何年も前のものです。新しい機能や修正されたもの、また新しい機種用のファームウェアはNightly Buildsというところから適当にダウンロードしなければなりません。Nightly Buildsというのは日々更新されるファームウェアが置いてある場所で、本当に正しく機能するかどうかは試してみないことには分かりません。

今回、手順を検証するにあたり2019-01-29版のT8SG V2 Plus用ファームウェアを導入してみましたが、構成画面でEXITキーが効かない問題がありました。仕方なく、もともと使用していた2018-07-10版に戻しました。時々Deviation Forumに動くバージョンが張り付けてあったりもしますが、なかなか正しいバージョンを見つけるのに苦労しますので、なるべくならアップデートしたくないものです。

そんなわけでリスクはありますが、簡単にアップデートの手順を書いておきます。正式な方法は各機種のDeviationマニュアルに書かれています。

今回はDeviation Uploader 0.9.0というJavaで書かれたツールを使用しました。MacOSで試しましたがWindowsでも動くはずです。DFUモードのドライバーの導入が別途必要となりますがFPVドローンをやっている方はすでに導入されているものと思います。

1. DedviationUpload-0.9.0.jarを起動する(Java Runtimeが必要となります)。
2. T8SG PlusをDFUモードで起動する。左の下(Exit)ボタンを押しながら電源ボタンを押します。この時、電源ボタンは短く押すのがコツです。
3. UploaderからDFUモードのT8SG Plusが認識されると上の方のName Start Addressと書かれた場所に何やら文字列と16進数が表示されます。
4. UploaderでDFUボタンを押します。
5. ダウンロードしたファームウェアファイルはZIPファイルです。これは展開しておきます。
6. Uploaderのファイル選択画面で解凍したファームウェアファイルに入っている拡張子.dfuファイルを選択します。
7. UploaderのSendボタンを押して終了するのを待ちます。

以上でファームウェアの更新は完了です。

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なかなか練習出来ない5インチ機をうまくなるべくシュミレーターに取り組んでいます。使用しているのはFreeriderとLiftoffでMacBookとWindowsデスクトップの両方で稼働しています。ちゃんとした練習のためには本物の送信機(プロポ)を使用することが必須です。送信機とパソコンの接続は難しくはないのですが、Windows版のFreeriderだけが接続は出来てもうまくコントロール出来ません。それを解決する方法について覚え書き的に書いておきます。

ネットを探すとOpenTX用の設定ガイドはすぐに見つかります。またDeviationの入ったDEVO用の出来合いのモデル・ファイルもあります。私がシュミレーターで主に使うT8SG PLUSではDEVO用のモデルを入れると微妙な状況になりますし、簡単ですので自分で作成するのが無難です。

行うべきことは単純です。OpenTXもDeviationも規定値ではスティックの振れ幅は-100から100になっています。これを全てのスティックについて0から100に変更するだけです。

[ Deviation – T8SG PLUS ]
新規モデルを作成しMIXERにてTHR,AIL,ELE,RUDのそれぞれの編集画面でScaleとOffsetを50にします。各チャネルのNORMAL, REVERSEについては必要に応じて設定します。NORMAL/REVERSEはシュミレーター側でも対応できるはずです。

USB接続の場合は、Model SetupのプロトコルをUSBHIDにしておきます。

と書きましたが私のT8SG Plusではファームウェアの更新を行わないとUSB接続(HID)によるシュミレーターの操作は出来ませんでした。これについては改めて手順を書きます。

[ OpenTX – QX7S ]
新規モデルを作成しMIXERにてCH1,CH2,CH3,CH4をそれぞれWeightとOffsetを50に設定します。OpenTXではUSBを接続すると自動的にHID接続になります。

[ Windows版Freerider ]
Calibrate画面の指示に従い各スティックを設定します。各舵の振れ幅を以下の画面で確認、調整を行います。スロットルは必ず調整が必要になるようです。結局のところ、TrimとScaleのスライダーが中央付近で正しい設定になるようです。

[ 互換性 ]
Liftoffの設定にはかなり柔軟性があるのでMac版、Windows版問わず、このモデル設定のまま使用できます。ところがMac版のFreeriderでは、一見うまく設定できているように見えて動きませんでした。MacとWindows両刀使いの方は別々のモデルを用意する必要があります。

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私が使用している1080P 60FPSで録画出来るRuncam split mini2のBeta75X用のカメラマウントは上海でのFPVフライトの師匠である水田さんの設計によるものですが、その3Dプリンター出力用ファイルを水田さんのご厚意により公開することになりました。リンクは下に貼ってあります。

My Beta75X has HD camera recorder Runcam split mini2 with 3D printed mount. This mount was designed by my FPV flight guru Mr. Mizuta. He kindly allows me to attach STL file here. Please refer link below.

Runcam Beta75x_mount_v6.4-Small.stlの商用利用はご遠慮ください。

Please do not use “Runcam Beta75x_mount_v6.4-Small.stl” for commercial purpose.

Runcam Beta75x_mount_v6.4-Small.stl

Use metal studs come with Runcam split mini2.

Wiring sample for original Beta75X VTX.

Fatshark Dominator V3の受信機を感度の良さそうなFurious True-D V3に交換しました。その後、時々Fatsharkの画面が消えたりDVRが動かない現象が発生。最初はてっきりFatsharkの故障かと思いましたが、考えてみるとTrue-Dを入れてから問題が発生していました。そこで情報を探してみると海外の掲示板で同じ現象と対策が見つかりました。以下のリンクがその情報です。このスレッド自体は他のTrue-D自体の問題について多くの書き込みがあります。私のTrue-Dは、その問題については既に対策が施されていました。

https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2839452-Furious-True-D-V3-Diversity-Receiver-System-Kills-Fat-Shark-HD-Dominators/page5

https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=37251788&postcount=221

問題はTrue-Dが電力を食い過ぎているということで、対策は独立した5Vのレギュレーターを組み込んでTrue-Dに直接給電するというものです。

用意したのはD-SUMと書かれた5V 3Aを供給出来るDC-DCコンバーターです。入力は7V-28Vです。念のため出力波形を簡単なスコープで見てみました。ノイズもなく綺麗な波形なのでコンデンサーとか付けなくても大丈夫そうです。

Fastsharkを分解してバッテリーのコネクターから入力電圧を取ります。ファンModを行っているので電源コネクターからは二組のリード線が出ている。

筐体の上の方に隙間があるので、そこにレギュレーターをおさめます。

+5Vの出力をFastsharkの中を通して受信機ベイまで引っ張ります。GNDは入力側で接続されているので引っ張らなくても大丈夫です。

True-Dの一番下のピンを曲げて、そこに+5Vの線を接続します。コネクターを分解して得たピンで接続しています。

ピンを曲げているので、他のピンがちゃんと入るかどうか心配でしたが問題なく収まったようです。

綺麗に元に戻せば完成です。しばらく室内飛行でテストしましたが問題なく動きます。屋外飛行に持ち出しても大丈夫そうです。