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ESCのハードウェアは大きく分けて2つの種類があります。BLHeli_32と BLHeli_Sです。以前は悩むことはありませんでしたが、昨年末からBetaflightのRPMフィルターが出現し、またWhoopではPWMを48KHzにすると飛行時間が伸びるなどと言われだしました。BLHeli_32では標準ファームウェアでどちらもサポートしているので問題ありませんが、BLHeli_S用の標準ファームウェアはRPMフィルターを動かすのに必要なBidirectional DSHOTのサポートがありません、またPWM周波数も24KHzに固定されています。

そこで登場したのが標準以外のBLHeli_S用ファームウェアです。いくつか登場していますので、わたしの理解の範囲でそれらについて書いてみます。

[ JESC ]
最初に登場したのがJESCです。PWM 48KHz/96KHzを使用するだけならば無料で使用できます。Bidirectional DSHOTを使用するためには有料ライセンス(4個なら$4.99,20個で$23.19等)を購入してライセンスの書き込みが必要になります。
安定しています。とくに問題を指摘されている様子もないので安心感があります。わたしも最近20個分のライセンスを購入してまだ未使用が多数あるので、悩まずにこれを使用しておけば良いのですが、どうしても色んなのを試してみたくて次に紹介するBLHeli_Mで実験中です。

[ JazzMaveric/BLHeli_M ]
次に待望の無料版として登場したのがJazzMavericです。これのPWM 48KHz版でRPMフィルターを使用して随分と飛ばしていて特に問題は感じていませんでしたが、Betaflight公式ページによるとバージョン16.73以降でのRPMフィルターの使用は推奨しないということです。16.73を使用すればよいのですが、このバージョンはPWM 24KHz版しかありません。

そして、最近になってJazzMavericがいつの間にかBLHeli_Mというものに進化しているのに気づきました。ファームウェアの書き込みは専用のConfiguratorから行います。2020年11月13日現在、このConfiguratorで書き込めるのはBLHeli_S 16.7 Official, BLHeli_M 16.71 Official beta, BLHeli_M 16.9 Officialの3つのバージョンです。

PWM周波数の変更は従来はファームウェアの書き換えで行っていましたがBLHeli_MではConfiguratorで行うようになっています。

飛行時間の変化で実験してみた結果、BLHeli_M 16.71では、このPWM周波数の変更は有効ではないようです。PWM 48KHz/96KHzを使用する場合はBLHeli_M 16.9を導入する必要があります。

BLHeli_Mは何かしら変更されているとは言えJazzMavericそのものです。そこで問題となるのはRPMフィルターを使用して良いかどうかということです。BLHeli_M 16.71はおそらく問題ないと思います。BLHeli_M 16.9がどうなのかは今ひとつ分かりません。

UAV Techの人が16.9で問題は見当たらないと言っているので大丈夫な気がします。わたしもしばし16.9でRPMフィルターを使用して飛ばしてみたいと思います。

[ bluejay ]
これはまだ始まったばかりのプロジェクトです。Change Logを見ると最初のバージョンが2020-10-18に出てその後積極的な更新が行われています。
PWM周波数の対応、RPMフィルターの対応は当然として、何かしら新規性があるようですが、まだ良く調べていません。そのうち試してみたいと思っています。

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  1. […] 注意) – BLHeli_MはJazzMavericそのもので、このバージョン16.9でRPMフィルターを設定してまったく問題がないのかどうかは今ひとつ不明です。詳しくは別の記事をご覧ください。 – 2020/11/26くらいに書いています。Betaflightも頻繁に更新されますので、ここで書かれていることが何時までも正しいとは限りません。 […]

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