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Fatshark Dominator V3の受信機を感度の良さそうなFurious True-D V3に交換しました。その後、時々Fatsharkの画面が消えたりDVRが動かない現象が発生。最初はてっきりFatsharkの故障かと思いましたが、考えてみるとTrue-Dを入れてから問題が発生していました。そこで情報を探してみると海外の掲示板で同じ現象と対策が見つかりました。以下のリンクがその情報です。このスレッド自体は他のTrue-D自体の問題について多くの書き込みがあります。私のTrue-Dは、その問題については既に対策が施されていました。

https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2839452-Furious-True-D-V3-Diversity-Receiver-System-Kills-Fat-Shark-HD-Dominators/page5

https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=37251788&postcount=221

問題はTrue-Dが電力を食い過ぎているということで、対策は独立した5Vのレギュレーターを組み込んでTrue-Dに直接給電するというものです。

用意したのはD-SUMと書かれた5V 3Aを供給出来るDC-DCコンバーターです。入力は7V-28Vです。念のため出力波形を簡単なスコープで見てみました。ノイズもなく綺麗な波形なのでコンデンサーとか付けなくても大丈夫そうです。

Fastsharkを分解してバッテリーのコネクターから入力電圧を取ります。ファンModを行っているので電源コネクターからは二組のリード線が出ている。

筐体の上の方に隙間があるので、そこにレギュレーターをおさめます。

+5Vの出力をFastsharkの中を通して受信機ベイまで引っ張ります。GNDは入力側で接続されているので引っ張らなくても大丈夫です。

True-Dの一番下のピンを曲げて、そこに+5Vの線を接続します。コネクターを分解して得たピンで接続しています。

ピンを曲げているので、他のピンがちゃんと入るかどうか心配でしたが問題なく収まったようです。

綺麗に元に戻せば完成です。しばらく室内飛行でテストしましたが問題なく動きます。屋外飛行に持ち出しても大丈夫そうです。

BetaFPV Beta65XのカメラをCaddx Turbo EOS1(1200VTL)に換装しました。

EOS1とEOS2の違いが今ひとつ分かりません。マウントのためのネジ穴があるのがEOS2だという説がありますが、わたしのはEOS1と書かれていますがネジ穴がありました。

カメラマウントは以下のサイトからもらったデータを使用して3Dプリンターで出力しました。

https://www.thingiverse.com/thing:3113231

キャノピーは元々付いていたもののカメラ穴を広げ、またカメラマウントの足部分も当たるので少し切り取りなんとか付けました。

オリジナルのカメラでも十分に飛ばせますが、より解像度が上がり、暗い部分も良く見えているので、いざという時に役に立つはずです。

やや燃費が悪い(75Xと同じ容量の電池を使っても飛行時間がだいぶ短い)ながら家の中でも外でも軽快に飛ばせるBeta65Xですが、最近不調になり飛ばし始めてすぐにバッテリー電圧低下の警告が出るようになりました。原因の目星はだいたい付いていてESCポードとFCボードの間でうまく電圧が伝わっていないと想像出来ました。

対策として半田付けでジャンパーケーブルを組み込むことにしました。

ついでなのでXT30コネクターへの変更も行いました。

一体化した2Sバッテリーを使用するためにフレームに3Dプリントしたバッテリーホルダーの取り付けを行います。

バッテリーホルダーを設計した人は、バッテリーホルダーに切り込みを入れてフレームにはめ込むように考えていますが、3Dプリントで使用した材料がPLAという固いものなので、この方法は使用せず。フレーム側を大胆に切り取りはめ込んで接着しました。

なんだかXT30コネクターが筐体の大きさに対して不釣り合いな気もします。またもとのPH2.0コネクターに戻すかも知れません。

Beta75XもBeta65Xも快適に飛行出来て気に入っていますが、いろいろと問題もありました。

[ Prop Washout ]
75Xで激しい動き、顕著なのはダイブからの引き起こしでYawがぶれる現象があります。完全には直りませんがBeta75X Washout Tuningを施すことでだいぶ良くなります。根本的にはプロペラを囲んでいるダクトが良くないという話しもあり、ダクトを削るという手法もあるそうです。これはまだ試していません。

65Xも似たような挙動がありますが、今のところ何もいじってはいません。

[ 75Xでモーターが止まる]
ある時から時々ひとつのモーターが動かなくなりました。何か弄ると復活しますが、しばらくすると全く動かなくなります。色々とテストして最終的に判明したのはFCとESCボードの間のコネクターの接触不良が原因でした。仕方がないのでFCとESCボードの間をワイヤーでつなぎました。同じ現象の人がFacebookにいたので

[ 65XのFCボードのピンが半田付け不良 ]
FCとESCのポードを外したら、その間にあるコネクターのうち電源側のピンの長さが不ぞろいなのに気が付きました。単純に半田付け不良でぐらぐらしていました。半田付けして事なきを得ました。

[ 65XのSBUSポートが動かない ]
完全に初期不良なので返品しようかとも思いましたがRX1にDSMX受信機を接続して動いたので、そのまま使っています。

[ 65Xのプロペラが外れる ] (追記)
65Xのプロペラが緩くてすぐに飛んでいきます。仕方がないのでLOCTITE 222という低強度の金属ネジ用緩み止めを少しだけモーターシャフトに塗りました。

今のところ、こんな感じです。

BetaFPV Beta75X 2Sはとても力強くポテンシャルの高いブラシレスなマイクロドローンです。これにRunCam Split Mini 2を搭載してHD画質(1080P 60FPS)での録画が出来るようにしました。

マウントは3Dプリントしたもので上海のFPVドローン師匠の設計です。写真のものはバージョン1で、ただいま進化中です。

カメラもボードもむき出しです。そのためクラッシュでボード上のスイッチがもげてしまいました。この部分は改良の余地ありです。

重量は17gほど増えて450mAhのバッテリーを使用した場合の総重量は88.7gになりました。またRunCam Split Mini 2の消費電力が650mAx5Vもあるのが少し心配です。

実際に飛ばしてみると、オリジナルに比べると重さを感じます。それでもロールくらいは軽くこなせるほどにパワーの余裕はあります。飛行時間は450mAhのバッテリーではオリジナルに比べると2分ほど飛行時間が短くなり、2分半を経過したら何時でも降ろせる状態にしなければなりません。マイクロドローンとしては標準的な飛行時間とも言えます。

PS. ひとつ書き忘れ。Beta65XでもRunCam Split mini2を試してみましたが、今一つでした。飛ぶことは出来ますが燃費が悪すぎます。飛行時間が1分あるかないかくらいになってしまいます。実用的とは言い難いです。

Beta75Xに続いてBetaFPV Bet65Xも飛ばし始めました。こちらも2Sバッテリーで力強い飛び方をします。わずか10mm(モーターの対角線上の距離)ですが小さいと室内でも無理なく飛ばせます。ただ、そのパワー、速度を実感するためには屋外飛行を行わねばなりません。

何と言っても小さな機体です、ブッシュに埋まると探すのが大変ですので、まずはブザーを取り付けました。

FC上のBUZZポートに手持ちのブザーを取り付けました。リード線の色が+/-間違ってますので参考にはしないで下さい。

75Xはフレームにブザーを取り付けるところがありましたが65Xにはありません。単体のブザーは小さいので、そのままキャノピーに押し込む事にしました。

これで屋外飛行の準備は完了です。

65XのPIDなどは全く弄らずに飛ばしてみました。激しい動きをすると、変な動きがあるようにも思えます。チューンした75Xに比べるとアクロバティックな飛行は難しい気もします。これは私が慣れていないからかも知れません。

普通にビュンビュンと飛ばすだけならば、かなり面白いです。

Beta75Xの電源ケーブルは二つの仕様があります。私が購入したのは1Sバッテリーを二つ使用するタイプのものでした。最初に付いていたものはケーブルも太くしっかりとしたものでしたが、いろいろと改造しているうちに手違いでショートさせてしまいコネクターを焼いてしまいました。

手持ちのPH2.0コネクターを取り付けましたが、これのクオリティが今一つで衝撃で緩んだり、挙句の果てにはピンのカシメが緩くなり電線が抜けてしまいました。質の良いPH2.0コネクターを探そうとも思いましたが信頼性を考えてXT30に交換することにしました。電流の流れを良くするためにBeta65XをXT30使用に変更した人もいるくらいなので、瞬発力も良くなるかもしれません。

[ 電池 ]
電池は三種類試しています。

BetaFPV純正 59元 7.4V 300mAh 35C/70C 18.1g 2個セット118元で売っていた
XP03002ECO 28.8元 7.4V 300mAh 35C 16.1g Babyhawk用として売っていた
TATTU 43元 7.4V 450mAh 75C 28.4g 大容量ながら、そのまま75Xの電池ホルダーに入る

XP03002ECOは格安ですがコネクターが違うのでXT30に交換する手間がかかります。そのうえ、実際に飛ばしてみると電圧低下が速くLow Battery alarm(セルあたり3.5V)が数十秒で鳴り始めます。その後、2分以上飛ばせますが今一つ気持ちが悪いので限界まで飛ばすこともなく使用するのをやめました。

TATTUは大容量なので当然重量も10gほど増加します。気持ち飛び方が重くなりますがロールもフリップも普通にこなせるので第三者的に見ていればさほど飛び方は変わっていないのかもしれません

飛行時間は純正電池(300mAh)だと2分半ほどでLow Batteryが出て3分半でLand Nowが出ます。その後もしばらくは飛ぶので場合によっては4分くらい浮いています。 TATTU(450mAh)は4分半でLow Batteryが出て5分過ぎにLand Now、頑張って5分半浮いているくらいの感じでした。TATTUは期待通り長時間飛ばせましたがLow Voltageが出てからの電池の減りがやや速く感じました。普通に飛ばすのは、やはり純正電池が良いようにも思えます。しかし容量が増えて値段が安いのは魅力ですのでどちらを買い足すぺきか非常に悩みます。

左からTATTU 450mAh. BetaFPV 300mAh, ノーブランドXP03002ECO 300mAh

Beta75Xの飛行は99%、屋外でFPVで行っています。そのため予定外の場所に着地した場合、機体が小さいので草むらなどでは目視で発見することは困難です。Beta75Xではmotor beeperも使えるようにはなっていますが、流石にモーターが小さいので実用的な大きさの音を鳴らすことは出来ません。追加でブザーを取り付けるのがお勧めです。

幸いBeta75XのFCにはBuzzer padがありますし、フレーム後方にもブザーを取り付けるところがあり、幅が23mmほどの基板がちょうどはまります。


ブザーの設定は規定値のままで何でも鳴らす状態で使用しています。

BetaFPV Beta75X 2Sは形状としてはTinywhoopですが、ブラシレスモーターを搭載しバッテリーも2S(2つのセルを直列接続したもの)で可動するパワフルなFPVドローンです。モーター間の長さは75mmと手のひらサイズですが室内で飛行するには明らかにオーバーパワーで屋外飛行に適しています。手のひらサイズですので小さな広場でも無理なく飛ばせます。ダクトでプロペラが囲まれているので、周辺に人がいても恐怖心を与えることはありません。とは言え素肌に回転するペラが当たると怪我はしませんが、かなり痛いです。したがってやはり人が多い時は飛ばさない方が良さそうです。

[ 機体の概要 ]

機体を購入するとバッテリー一組、キャノピーとプロペラの予備が一セット付いてきます。


FrSky受信機付きの物を購入しました。受信機はXM+でした。テレメトリーは使えませんがRSSIはCH12で拾えます。電池は1Sを2本使用するものにしました。他にXT30コネクターで一つの2Sバッテリーを使用するものもあります。


モーターは1103 11000KVです。この機体には十分なパワーを持っています。


カメラとVTXはZ02 AIOが搭載されています。通常のZ02 AIOではVTXとカメラが一体化されていますが、Beta75Xではカメラを分離してカメラ角度が20度ほど付いたマウントに乗っています。Z02はFCにコネクターで刺さっています。ケーブルが無いので内部はすっきりしています。またSmart Audioが使えるのでVTXの調整はOSDを見ながら送信機のスティック操作で行えます。VTXは小型ながら25mw出力に加えて200mw出力もありますので、林間コースなどで飛行する場合も心強いです。


ダクトがありますが、プロペラ上部はかなり露出しています。このため。室内飛行で壁や天井に張り付くとかなり凶悪な音がしますし、素肌に当たるとかなり痛いです。もうちょっとダクトの背が高いとありがたいと思います。

[ 快適な屋外飛行 ]
今までトイドローンを飛ばしていた自宅マンションの小さな庭でもBeta75XのおかげてFPV飛行デビューを果たしました。小さいので小回りが効く上に十分なパワーで狭い場所でも軽快に飛ばすことが出来ます。一般的なアクロバティックな飛行は何でもこなせますし、そこそこ風にも強いので雨さえ降らなければいつでも飛ばすことが出来るのが強みです。かなり高度を上げても平気なのでマンションの木々の上を鳥のように優雅に舞うのが気持ち良いです。

注意) 日本国内では使用できないパーツや使用するにあたって無線免許などが必要なパーツの情報が含まれている可能性がありますので予めお断りしておきます。

今月作った二機目の室内小型機はAlienWhoop ZER0 (zeroにあらず)というFCを使うことを目的としています。十字型にカットされ、如何にも軽量化の主張が強いFCですので、ここは軽量かつパワフルな機体を目指すことにしました。

[ 部品構成 ]
FC : AlienWhoop ZER0 Brushed Flight Controller
Camera + VTX : TBS UNIFY NANO + TINYCAM COMBO
Frame : COCKROACH SUPER-DURABLE FRAME
Prop : TBS X TINYWHOOP BRUSHED RACE PROPS
Motors : TBS MICRO BRUSHED MOTORS (0617 / 21000KV)
Battery : 300mAh 1S 30C HV Battery
Receiver : Griffon fpv 8ch frsky micro receiver v1.0
Canopy : Tiny7の物をカットして使用

受信機は下側に貼り付けた

ZER0を受け取って最初に気づいたのがUSBコネクターが無いことでした(<-スペックとか読まずに買ったやつです)。カスタムファームウェアをフラッシュする場合は別として、基本的にはFC側では設定することは何もありません。そのためFC側の期待するチャネル設定を送信機側で行う必要があります。詳しくは説明を読んでもらうしかありません。説明書によるとCH5がArm/Disarm, CH6がlevel modeになっていて、CH7, CH8はオプショナルと書かれています。しかし、私の場合CH8まできっちり設定しないとLevel modeにすることが出来ませんでした。

Camera+VTXを載せたところ

CameraとVTXは両面テープで貼り付けられて一体化されています。Smart Audioの機能もありますが、この構成では使いません。FCへの取り付けも付属の両面テープで貼り付けるだけです。

カメラの位置が低いのでBetaFPVのキャノピーは使えません。最初、キャノピー無しで飛ばしてみましたが、フレームの柔軟性が高いのでクラッシュすると、どうしてもFCがネジから外れてしまいます。それを防止するためと、VTX部分の保護、VTXアンテナの固定のためにTiny7用のキャノピーの前部をカットして載せてみました。

総重量は28.8gでした。我が家の最軽量であるInduxtrix FPVより、1g強重くなりました。モーターも電池も大きいので、これは致し方なし。

飛びっぷりは、すこぶる軽快です。電池が満タンの時は、ややスロットル操作が難しい気もしますが、安定しています。小さいので部屋の中でぐるぐる旋回出来ます。Race modeというのも面白いです。エルロンはlevel modeのように自動復帰しますがエレベーターはAcro modeと同じになります。これでしばらく練習してみようて思います。