普通的生活

3Dプリンターda Vinci Jr 1.0Aにファームウェアの更新が来ました。

なんとモデル名がda Vinci Jr 1.0A Proになるとのこと。da Vinciにはもともとオープンフィラメント対応のProと名の付くモデルが存在していて、それらの仲間入りをしてオープンフィラメント対応になるということです。これで値段の高い純正フィラメントを使用しなくても良くなります。

また日本語の説明書が出来ているので、日本での販売も予定されているようです。

ということで、純正品が中国で入手出来なかったTough PLAとPETGの社外品フィラメントを購入して試してみました。

スライスしたファイルにはヘッドの温度が書かれていますが、フィラメントの装填、取り外しの際のヘッド温度は設定画面で予めセットしておきます。純正のフィラメントでは、そういう情報もNFCチップで管理されています。

一般的なフィラメントは1KGのリールで純正の600gよりリールが大きいので筐体内に入れることが出来ません。私は前面下部にある隙間からフィラメントを入れるようにしました。リールホルダーはとりあえず横に倒した椅子です。

以下、フィラメント毎の印象です。

左から純正PLA, Tough PLA, PETG

[ 純正PLAフィラメント – 600g 199元 ]
硬いです。ほとんど曲げることは不可能。XYZのスライサーはディフォルトで材料の充填率が10%ですが、タイニーなドローンのカメラマウントなら10%で問題ない感じです。

[ 非純正Tough PLA – 1Kg 93.6元 ]
充填率10%では脆くて使用に耐えない気がしました。充填率100%で比べて純正PLAよりやや柔軟性がありました。

[ 非純正PETG – 1KG 66元 ]
これも充填率を上げないと使えない気がします。柔軟性があるので使用場所によっては使いやすいと思います。

非純正品は製品によってばらつきがある可能性がありますので、この結果だけで判断は出来ないかもしれません。純正品が充填率10%でも使える部品が出来ることが、もしかすると驚きの品質なのかも知れませんね。

他にもメタリックPLAとカーボンPLAのサポートが増えました。カーボンPLAについてはいずれテストしてみたいと思いますが、これには高硬度エクストルーダーをまず用意しなければなりません。

Fatshark Dominator V3の受信機を感度の良さそうなFurious True-D V3に交換しました。その後、時々Fatsharkの画面が消えたりDVRが動かない現象が発生。最初はてっきりFatsharkの故障かと思いましたが、考えてみるとTrue-Dを入れてから問題が発生していました。そこで情報を探してみると海外の掲示板で同じ現象と対策が見つかりました。以下のリンクがその情報です。このスレッド自体は他のTrue-D自体の問題について多くの書き込みがあります。私のTrue-Dは、その問題については既に対策が施されていました。

https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2839452-Furious-True-D-V3-Diversity-Receiver-System-Kills-Fat-Shark-HD-Dominators/page5

https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=37251788&postcount=221

問題はTrue-Dが電力を食い過ぎているということで、対策は独立した5Vのレギュレーターを組み込んでTrue-Dに直接給電するというものです。

用意したのはD-SUMと書かれた5V 3Aを供給出来るDC-DCコンバーターです。入力は7V-28Vです。念のため出力波形を簡単なスコープで見てみました。ノイズもなく綺麗な波形なのでコンデンサーとか付けなくても大丈夫そうです。

Fastsharkを分解してバッテリーのコネクターから入力電圧を取ります。ファンModを行っているので電源コネクターからは二組のリード線が出ている。

筐体の上の方に隙間があるので、そこにレギュレーターをおさめます。

+5Vの出力をFastsharkの中を通して受信機ベイまで引っ張ります。GNDは入力側で接続されているので引っ張らなくても大丈夫です。

True-Dの一番下のピンを曲げて、そこに+5Vの線を接続します。コネクターを分解して得たピンで接続しています。

ピンを曲げているので、他のピンがちゃんと入るかどうか心配でしたが問題なく収まったようです。

綺麗に元に戻せば完成です。しばらく室内飛行でテストしましたが問題なく動きます。屋外飛行に持ち出しても大丈夫そうです。

BetaFPV Beta65XのカメラをCaddx Turbo EOS1(1200VTL)に換装しました。

EOS1とEOS2の違いが今ひとつ分かりません。マウントのためのネジ穴があるのがEOS2だという説がありますが、わたしのはEOS1と書かれていますがネジ穴がありました。

カメラマウントは以下のサイトからもらったデータを使用して3Dプリンターで出力しました。

https://www.thingiverse.com/thing:3113231

キャノピーは元々付いていたもののカメラ穴を広げ、またカメラマウントの足部分も当たるので少し切り取りなんとか付けました。

オリジナルのカメラでも十分に飛ばせますが、より解像度が上がり、暗い部分も良く見えているので、いざという時に役に立つはずです。

やや燃費が悪い(75Xと同じ容量の電池を使っても飛行時間がだいぶ短い)ながら家の中でも外でも軽快に飛ばせるBeta65Xですが、最近不調になり飛ばし始めてすぐにバッテリー電圧低下の警告が出るようになりました。原因の目星はだいたい付いていてESCポードとFCボードの間でうまく電圧が伝わっていないと想像出来ました。

対策として半田付けでジャンパーケーブルを組み込むことにしました。

ついでなのでXT30コネクターへの変更も行いました。

一体化した2Sバッテリーを使用するためにフレームに3Dプリントしたバッテリーホルダーの取り付けを行います。

バッテリーホルダーを設計した人は、バッテリーホルダーに切り込みを入れてフレームにはめ込むように考えていますが、3Dプリントで使用した材料がPLAという固いものなので、この方法は使用せず。フレーム側を大胆に切り取りはめ込んで接着しました。

なんだかXT30コネクターが筐体の大きさに対して不釣り合いな気もします。またもとのPH2.0コネクターに戻すかも知れません。

ついに3Dプリンターに手を出してしまいました。昨年くらいから興味もあって3Dモデルを作成するソフトウェアなども試してはいました。最近になり価格もどんどん下がり、筐体もコンパクトにまとまった物が沢山出てきました。加えてFPVドローンにハマるに連れて小さな部品を出力したくなり導入に踏み切りました。

どの製品にするかは、かなり悩みました。中国での価格、大きさ、入手しやすさ、修理依頼が出来るあるいは保守部品の入手性、などを考慮して最終的にはFlashforge Finder、XYZ da Vinci nano、XYZ da Vinci Jr 1.0Aのどれにするかで悩みました。Flashforge Adventure3が魅力的なのですが、残念ながら中国で販売しているところが見つかりません。逆にda Vinci Jr 1.0Aは日本では販売されていないようです。

最終的には筐体の大きさに比べて大きな出力(175mmx175mmx175mm)が出来るXYZ da Vinci Jr 1.0Aに決めました。

初めての3Dプリンターなので評価は難しいですが、設置したその日から使える部品(他の人が作成したファイルを使用して)が出力できたので使いやすい3Dプリンターと言えると思います。

一番の問題点は専用カートリッジで提供されるフィラメントが少々高いということです。フィラメントの種類や残量をカートリッジに内蔵されているNFCチップて管理しているため、他社製のフィラメントは基本的には使用できないことになっています。600gのカートリッジが中国で定価199元です。そこそこの値段ですが個人的な消費量は知れていますので値段自体に問題はありません。一方Jr 1.0AではPLAの他にTough PLA, PETGが使用できますが、中国のXYZからは販売されていません。他社製のTough PLAやPETGフィラメントをそのうち試してみたいと思っています。その時にはNFCチップのハッキングが必要になりそうです。

ファームウェアの更新でサードパーティーのフィラメントも使えるようになりました。(2018/NOV/20更新)

Beta75XもBeta65Xも快適に飛行出来て気に入っていますが、いろいろと問題もありました。

[ Prop Washout ]
75Xで激しい動き、顕著なのはダイブからの引き起こしでYawがぶれる現象があります。完全には直りませんがBeta75X Washout Tuningを施すことでだいぶ良くなります。根本的にはプロペラを囲んでいるダクトが良くないという話しもあり、ダクトを削るという手法もあるそうです。これはまだ試していません。

65Xも似たような挙動がありますが、今のところ何もいじってはいません。

[ 75Xでモーターが止まる]
ある時から時々ひとつのモーターが動かなくなりました。何か弄ると復活しますが、しばらくすると全く動かなくなります。色々とテストして最終的に判明したのはFCとESCボードの間のコネクターの接触不良が原因でした。仕方がないのでFCとESCボードの間をワイヤーでつなぎました。同じ現象の人がFacebookにいたので

[ 65XのFCボードのピンが半田付け不良 ]
FCとESCのポードを外したら、その間にあるコネクターのうち電源側のピンの長さが不ぞろいなのに気が付きました。単純に半田付け不良でぐらぐらしていました。半田付けして事なきを得ました。

[ 65XのSBUSポートが動かない ]
完全に初期不良なので返品しようかとも思いましたがRX1にDSMX受信機を接続して動いたので、そのまま使っています。

[ 65Xのプロペラが外れる ] (追記)
65Xのプロペラが緩くてすぐに飛んでいきます。仕方がないのでLOCTITE 222という低強度の金属ネジ用緩み止めを少しだけモーターシャフトに塗りました。

今のところ、こんな感じです。

BetaFPV Beta75X 2Sはとても力強くポテンシャルの高いブラシレスなマイクロドローンです。これにRunCam Split Mini 2を搭載してHD画質(1080P 60FPS)での録画が出来るようにしました。

マウントは3Dプリントしたもので上海のFPVドローン師匠の設計です。写真のものはバージョン1で、ただいま進化中です。

カメラもボードもむき出しです。そのためクラッシュでボード上のスイッチがもげてしまいました。この部分は改良の余地ありです。

重量は17gほど増えて450mAhのバッテリーを使用した場合の総重量は88.7gになりました。またRunCam Split Mini 2の消費電力が650mAx5Vもあるのが少し心配です。

実際に飛ばしてみると、オリジナルに比べると重さを感じます。それでもロールくらいは軽くこなせるほどにパワーの余裕はあります。飛行時間は450mAhのバッテリーではオリジナルに比べると2分ほど飛行時間が短くなり、2分半を経過したら何時でも降ろせる状態にしなければなりません。マイクロドローンとしては標準的な飛行時間とも言えます。

PS. ひとつ書き忘れ。Beta65XでもRunCam Split mini2を試してみましたが、今一つでした。飛ぶことは出来ますが燃費が悪すぎます。飛行時間が1分あるかないかくらいになってしまいます。実用的とは言い難いです。

Beta75Xに続いてBetaFPV Bet65Xも飛ばし始めました。こちらも2Sバッテリーで力強い飛び方をします。わずか10mm(モーターの対角線上の距離)ですが小さいと室内でも無理なく飛ばせます。ただ、そのパワー、速度を実感するためには屋外飛行を行わねばなりません。

何と言っても小さな機体です、ブッシュに埋まると探すのが大変ですので、まずはブザーを取り付けました。

FC上のBUZZポートに手持ちのブザーを取り付けました。リード線の色が+/-間違ってますので参考にはしないで下さい。

75Xはフレームにブザーを取り付けるところがありましたが65Xにはありません。単体のブザーは小さいので、そのままキャノピーに押し込む事にしました。

これで屋外飛行の準備は完了です。

65XのPIDなどは全く弄らずに飛ばしてみました。激しい動きをすると、変な動きがあるようにも思えます。チューンした75Xに比べるとアクロバティックな飛行は難しい気もします。これは私が慣れていないからかも知れません。

普通にビュンビュンと飛ばすだけならば、かなり面白いです。

Beta75Xの電源ケーブルは二つの仕様があります。私が購入したのは1Sバッテリーを二つ使用するタイプのものでした。最初に付いていたものはケーブルも太くしっかりとしたものでしたが、いろいろと改造しているうちに手違いでショートさせてしまいコネクターを焼いてしまいました。

手持ちのPH2.0コネクターを取り付けましたが、これのクオリティが今一つで衝撃で緩んだり、挙句の果てにはピンのカシメが緩くなり電線が抜けてしまいました。質の良いPH2.0コネクターを探そうとも思いましたが信頼性を考えてXT30に交換することにしました。電流の流れを良くするためにBeta65XをXT30使用に変更した人もいるくらいなので、瞬発力も良くなるかもしれません。

[ 電池 ]
電池は三種類試しています。

XP03002ECOは格安ですがコネクターが違うのでXT30に交換する手間がかかります。そのうえ、実際に飛ばしてみると電圧低下が速くLow Battery alarm(セルあたり3.5V)が数十秒で鳴り始めます。その後、2分以上飛ばせますが今一つ気持ちが悪いので限界まで飛ばすこともなく使用するのをやめました。

TATTUは大容量なので当然重量も10gほど増加します。気持ち飛び方が重くなりますがロールもフリップも普通にこなせるので第三者的に見ていればさほど飛び方は変わっていないのかもしれません

飛行時間は純正電池(300mAh)だと2分半ほどでLow Batteryが出て3分半でLand Nowが出ます。その後もしばらくは飛ぶので場合によっては4分くらい浮いています。　TATTU(450mAh)は4分半でLow Batteryが出て5分過ぎにLand Now、頑張って5分半浮いているくらいの感じでした。TATTUは期待通り長時間飛ばせましたがLow Voltageが出てからの電池の減りがやや速く感じました。普通に飛ばすのは、やはり純正電池が良いようにも思えます。しかし容量が増えて値段が安いのは魅力ですのでどちらを買い足すぺきか非常に悩みます。

左からTATTU 450mAh. BetaFPV 300mAh, ノーブランドXP03002ECO 300mAh

Beta75Xの飛行は99%、屋外でFPVで行っています。そのため予定外の場所に着地した場合、機体が小さいので草むらなどでは目視で発見することは困難です。Beta75Xではmotor beeperも使えるようにはなっていますが、流石にモーターが小さいので実用的な大きさの音を鳴らすことは出来ません。追加でブザーを取り付けるのがお勧めです。

幸いBeta75XのFCにはBuzzer padがありますし、フレーム後方にもブザーを取り付けるところがあり、幅が23mmほどの基板がちょうどはまります。

ブザーの設定は規定値のままで何でも鳴らす状態で使用しています。