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そろそろ室内もブラシレスだろうと手持ちの屋外用65mm 2Sブラシレス機を室内用に転用することにしました。転用の過程で色々と故障してパーツ交換したので元の機体とだいぶ変わりましたが、一番の目的は電源コネクターをBT2.0にすることでした。ついでに小型機で評判の良いEmuflightを試すことにもしました。

[ 機体スペック ]
– Beta65 Pro Frame
– HBSfpv F4 AIO + BT2.0 connector
– BetaFPV 0802 19500KV
– GEMFAN 1219-3
– BetaFPV Z02 AIO Camera 5.8G VTX
– Frsky XM
– BetaFPV BT2.0 260mAh 1S 30C

– JSEC 2.2 – 48khz PWM (early access)
– Emuflight 0.2.0 RC1
といった感じです。

もともと2S仕様の時はPH2.0コネクターを2つ付けていて1S,2S兼用だったのですが、1Sでは全く使い物になりませんでした。BT2.0ひとつで1Sにしたら狙い通りそこそこちゃんと飛べる室内機になりました。コネクターだけの問題ではなくてPH2.0仕様のBetaFPV 300mAhが今ひとつであったような気もします。

[ ESCファームウェア ]
自らテストはしていませんが、48KHzだと電池の持ちが良いという話しを聞いてJSECの48KHz版にしました。RPMフィルターは使用しないので無料配布の物です。最初、JazzMaverick版を試したのですが、電圧が低めの時にモーターの再起動時に回りださないモーターが(モーター固有の問題ではなくてランダムに発生)ありました。JSECも似たような事はありますが、頻度がだいぶ違う気がします。深くテストをしたわけではないので確定的な事は言えませんしESCハードウェアとの相性みたいなものか設定で回避する問題かも知れません。

[ Emuflight ]
一応、最初はBetaflightでテストしました。設定を追い込んでいけば飛ばしやすくなりそうでしたが、Emuflightの評判が良いので早々に切り替えました。導入したのは0.2.0 RC1です。正規リリースではないのですが、今のところ問題はありません。導入手順や設定はBetaflightとほぼ同じです。

IMUFフィルターとEmuBoostあたりがEmuflightのアドバンテージらしいですが、違いもわからないまま使用しています。

狭い自宅でAngleで飛ばしている分には既定値のPIDをベースに調整しても良い気もします。PID設定にいくつかのプリセットがあります、その中のTinyWhoop用を試してみました。しかしスロットルを上げていくと中程で振動が見られます。そのままではダメっぽいです。

[ Project Mockingbirdの適用 ]
Emuflightを試そうと思った理由のひとつがMockingbirdプロジェクトがEmuflightに移行する動きがみられることです。まだ正式リリースにはなっていないので公式ページには出てきていません。

プレスリリース版の設定がFacebookで公開されています。私が知る限りTinyhawk 1S ANGLE ONLYという設定とHappymodel Mobula6(MOCKULA6)設定が公開されています。

どちらもEmuflightの開発版0.2.15を前提としていますが、ファイル自体が公開されていません。そのため、わたしはEmuflight 0.2.0RC1を使用することとしました。Mockingbirdはdiffファイルで公開されています。もともと機種も違うことですし、すべてを使用せず”profile 0″の行から下を適用しました。Tinyhawk用、MOCKULA6ともに試してみました。どちらも問題ないですが、よりスペックの近いMOCKULA6でテストを続けています。カリカリっなYawレスポンスでANGLEレーサーを目指すには良い感じがします。

[ Rateprofile Settings ]
既定値のレート設定を見慣れている人は、ちょっと驚くような設定になっています。

わたしも最初は何か間違った値が設定されているのかと思いましたが、これはAngleモードで飛ばすのには理にかなったものになっています。AcroとAngleでのスティク操作に対する機体の挙動を考えてもらえば、その意味がわかると思います。基本的にはYAWのRC Rate(場合よってはSuper Rateも)だけ好みに合わせれば良いと思います。ROLLとPITCHのRC Rateを変更すると少しは挙動が変わりますが、大した意味はない気がします。

注意) このレート設定はAngleモード専用です。このままでAcroモードでは全く飛ばせません。Acroを併用する場合はAdjustmentsなどを利用してRateprofileの切り替えが必須となります。

最近VelocidroneのMicro DroneをAngleモードで飛ばしています。これのレート設定もMOCKLA6を真似てみたら良い感じになりました。

以下、テスト飛行の様子です。

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