普通的生活

やっとRunCam Thumbが使えるようになりました。ファームウェアV2.1.0にてちゃんと使えるジャイロデータが生成することが出来ます。

AliExpress.com Product – NEW RunCam Thumb Mini Camera HD Action FPV 1080P 60FPS 9.8g 150° FOV Gyroflow Stabilization For RC Drones DIY Parts

V2.1.0で変わったこと
– thumb.confで構成するようになった。私が変更したのはGCsv=1だけです。これによりジャイロデータが取得できます。
– ジャイロデータがGyroflow形式に変わり、拡張子がgcsvになった。Gyroflowは自動的にジャイロデータを見つけて読み込んでくれるのであまり気にしなくても良いです。
– 60FPSでもジャイロデータが取れるようになった。
– PCにUSBで接続した状態で本体のボタンを押すと1080Pのwebカムとして動作する。ただし、少々広角すぎる。

室内でテストしただけでジャイロデータが改善されているのがわかります。以前はノイズが多くローパスフィルターを入れてやっとそれらしいデータになっていましたが、新しいファームウェアでは綺麗な波形が表示されます。またV2.0.0では明らかにジャイロのオリエンテーションが間違っていたのも直っています。

ということで、天候の回復を待ってやっとテスト飛行が出来ました。上海の我が家はオミクロン対策で閉鎖して全員PCR検査の実施中なのでマンション内でのテスト飛行です。

Gyroflow v1.0.0-rc5
– 自動同期で完璧に同期できました。
– 「滑らかさ」は0.050とかなり小さくしました。既定値のままだとロールなどの動きがうまく処理出来ないです。

AliExpress.com Product – iFlight GOCam PM GR Action Camera Supports up to 4K/30FPS for FPV parts designed for CineWhoops and big FPV quads

購入当初のレビューに書いていますが動画ファイルにエラーがあるGOCam PM GRでしたが昨年末に出たファームウェアV.1.2.6を導入したところ動画ファイルのエラーがなくなりました。これでやっと普通に扱えるようになりました。ただし、なんだか動画の質が悪くなったような気もします。このあたりはもう少し追求が必要かも。

Gyroflow v1.0.0-rc4も試してみました。このバージョンではGOCam PM GRの以前のファームウェアで記録したエラーのある動画を読み込むことは出来ませんのでファームウェア更新が必須です。

設定のヒント
– GOCam PM GRはかなりソフトなマウントにする必要があるそうです。わたしはUmma85みたいな柔らかい足で支えるマウントを自作しました。
– GyroflowのMotion dataセクションにあるLow pass filterの設定が必要。50Hzから100Hzくらいで試してみると良いと思います。Gyroデーターのグラフを見ながらLow pass filterをオフオンしてみると必要性がよく分かります。
– Sync pointの設定は自分で動きの分かりやすい場所を指定しAuto syncをかけます。そして手作業で動画から解析した動きとジャイロの軌跡を見ながらオフセットを調整します。ただしグラフのYとZは実際の動きとジャイロで上下逆になっています。X軸の動きのみに注目して同期させることになります。

ということでサンプル動画です。

AliExpress.com Product – NEW RunCam Thumb Mini Camera HD Action FPV 1080P 60FPS 9.8g 150° FOV Gyroflow Stabilization For RC Drones DIY Parts

Runcamの新しいアクションカムThumbを発売日にオーダーし入手しました。ちょっとInsta360 Goに似ています。格安なので大きな期待はせずにテストしてみます。

TPUマウントが付属していましたが、鏡胴にあたるべき丸い切り欠きが反対側にあったりします。それは今ひとつなのですがとりあえず使用するには困りません。SDカードを格納し蓋をしますが、この蓋がかなりゆるゆるなのでテープ等で貼り付けておかないと蓋とSDカードを無くす事間違いなしです。透明な保護レンズとND16が付属しているのはありがたいです。ただし、これもかなり緩いのでハードクラッシュでは吹き飛ぶ可能性があります。

バッテリー内蔵ではありません。5VをFCから給電する必要があります。特に設定などはなく、電源投入したら前面のボタンで録画の開始、停止を行うだけの簡単操作です。

側面にマイクロUSBコネクターがあるので、それをPCに接続するとSDカードの中身が読めます。SDカードは入れたままで大丈夫です。よって、先のゆるゆるカバーもテープでがっちり固定しておいても困りません。

設定は無いと書きましたが、このSDカードに’csvopen.txt’というファイルを作ることでモードが変わります。出荷状態では1920×1080 60FPSの動画が記録されジャイロデーターは保管されません。csvopen.txtを作ることによりジャイロデーターがcsv形式で保管されるようになります、また動画ファイルは1920×1080 50FPSになります。

ジャイロデーターが取れないとTwitterに書き込んだら、ゆたさんがcsvopen.txtについて教えてくれました。

製品付属の説明書には記述がありませんでしたがwebサイトにある最新の説明書にはcsvopen.txtに関して書かれています。

CineLog30に搭載してテスト飛行してみました。ちゃんとジャイロデーターも取れました。しかしGyroflowでジャイロデーターを読むことは出来ますが今ひとつ安定化出来ませんでした。噂によるとGyroflowの作者は製品発表前からテストをしているけど、フレーム落ちのためにうまく安定化出来ていないらしいです。将来のファームウェア更新に期待します。仕方ないのでBlackboxログでGyroflowを試してみました。細かい振動が随所に見られますが、全体としてはなんとか安定化出来ました。ぜんぜん満足出来る状態ではありませんがYouTubeにて結果を公開しています。

得られた動画は、どうもフラットな色彩になっています。DaVinci Resolveにて試しにDJI_Phantom4_DLOG2Rec709というLUTを適用したら良い感じになりました。それをベースに少し色を補正をしました。

FHDながらビットレートは20Mbpsしか無くも画質ははっきり言って良くはありません。値段を考えれば納得するしかないと思います。

新規導入のmacOS MontereyにHPのコンパクトなレーザープリンターP1007を接続したくドライバーを導入しようとしましたがインストーラーが下のようなエラーを表示して止まってしまいます。montereyのバージョンを確認すると12.1でした。

ドライバーはHPのサポートページからダウンロードしたものです。

ちょっと検索してみると以下の情報が見つかりました。それに従って無事にドライバーの導入が出来ました。手順は難しくはありません。私が実際に行った手順を紹介しておきます。
MacRumors Monterrey and HP Printers

HPのからダウンロードしたファイルはHPPrinterDrivers5.1.dmgです。これをマウントするとHewlettPackardPrinterDrivers.pkgが入っています。これをどこかにコピーして作業を行います。
– pkgutil --expand HewlettPackardPrinterDrivers.pkg HewlettPackardPrinterDrivers
– HewlettPackardPrinterDriversフォルダーの中にあるDistributionをエディターで開き16行目にある12.0という文字列を13.0に書き換えて保管します。

	if (system.compareVersions(system.version.ProductVersion, '12.0') > 0) {

– pkgutil --flatten HewlettPackardPrinterDrivers HewlettPackardPrinterDrivers-mod.pkg
これで修正したpkgが出来ましたので、あとは普通にインストール可能です。

Oppoの携帯電話には注目していなかったので今まで気づきませんでしたが、どうも中国で販売されている全機種にGoogleのサービスを使用するための基本ソフトウェアが搭載されているみたいです。店頭で見た限りの話ですが上位機種だけではなく1000元くらいの格安携帯電話にもアカウントの追加画面でGoogleの文字を確認しています。(注:少し前までの常識として中国国内販売のAndroid携帯電話でGoogleのサービスを利用するのは、かなりの苦労が必要でした)

小米では一部の上位機種のみGoogleのサービスが入っているだけではなく、実際の使用にあたっては色々と苦労がありました。Oppo A53で試した限りではかなりシンプルにGoogleの各種アプリケーションが使用できるようになりました。また小米では日本語ロケールがありませんが、Oppoでは設定時から日本語が使えるのも良いところです。ということでかなり簡単ですがGoogleサービスを使用できるところまでの手順を紹介いたします。

1. 初期設定で日本語を選択できる
最初に言語設定が出ます。日本語を選択すれば以降、すべての設定画面が日本語で表示されます。

2. ネットワーク
WiFiなりSIMを入れてネットワークに接続します。Googleに素直に接続できる環境ならば問題ありませんが、接続できない地域においては各々の手順でGoogleにアクセスできるようにネットワークを設定します。わたし今の所、SIMは入れずにWiFiのみで設定しています。

3. 設定からGoogleアカウントを追加する

　　
設定/ユーザーとアカウント/アカウントを追加/GoogleでGoogleのアカウントを追加します。

見慣れない画面がでますが「有効化」をタップしておきます。

これだけで何かしらGoogleと同期が始まりました。

4. Play StoreのAPKを導入する
OppoのApp MarketからChromeとかGMailのアプリは導入出来ますが、ここはやはりGoogleのPlayストアを入れておきたいです。APKファイルをどこからか探してダウンロードします。APKは中国国内ネットでも海外でも簡単に見つけられると思います。それをファイルマネージャーから起動すれば導入できます。

上の画面では２つのバージョンのPlay Storeが表示されていますが特に意味はないです。ひとつあれば大丈夫です。

Play Storeを起動するとこんな画面が出ました。「有効化」をタップしておきます。

5. 必要アプリをPlay Storeから導入する

Googleの各アプリを導入して同期の様子を見ると正常に動いているのが確認できます。カレンダーがふたつあるのはOppo標準とGoogleのものと両方が同期対象になっているからです。

以前、OpenTXログからGPXファイルを生成するプログラムを公開しました。Garmin VIRB Editなどを使用してマップ表示などはうまくできたのですが、ドローンの水平速度が今ひとつおかしいです。普通に飛行中なのに時々速度が0になったりします。理由はよくわかりませんがGPSコーディネートから求める速度が何かしら変になっています。
一方OpenTXログには速度が含まれているので、それを動画に取り込めればということで、このプログラムを作りました。単に速度だけ取り出すのは　もったいないのでOpenTXログの任意のアイテムを選択できるようにしています。

プログラムおよび説明は以下のGithubサイトにあります。Python3の実行環境が必要です。
https://github.com/nkozawa/OpenTX2SRT

動画サンプルです。

AppleがTime Capsuleを作らなくなってからはUSB接続のHDDにTime Machineのバックアップを取得していましたがMacBook Proのポートが少ないこともあって常時接続が面倒で時々しかバックアップの取得を行わないようになりました。

多ポートUSBハブでなるべく常時接続出来るHDD接続も考えましたが、他の用途も考えて自家製のNASを立ち上げてTime Capsuleとして使用できるようにしました。細かい手順は書きませんがポイントだけ書き残しておきます。

[ ハードウェア ]
– Raspberry Pi 4B 4GB版+専用電源+ヒートシンク一体ケース。USB3.0を使いたくて4Bを用意しました。
– SDカード、SanDisk HIGH ENDURANCE 32GB、耐久性のある白いカードです。HDDブートしなくても大丈夫(なはず)
– USB3.0が付いている適当なHDDケース。
– 3.5インチHDDをext4でフォーマットしました。hfsplusにするとMacBookにHDDを接続すると認識するので便利という話しもありましたが、今ひとつ調子が良くなかったです。動くのですが、時々「ディスクが交換されました」みたいなメッセージが出てきてバックアップの再作成になってしまいました。何かしら解決方法があるのかもしれませんがext4に変更するだけで全く問題なく稼働しています。

[ シャットダウンボタン ]
GPIOピンをショートしてシャットダウンする方法があります。日々シャットダウンする運用にしたのでこのボタンが便利です。

Raspberry Piを押しボタンでシャットダウンする様子 pic.twitter.com/lmDOrwYWuu

— コザック KozakFPV (@nkozawa) November 6, 2021

[ ソフトウェア ]
OSはRaspberry Pi OS Lite(32-bit)にしました。ネットワーク接続はEthernetにしたので特別なことは何もありません。外付けHDDを自動的にマウントするようにfstabをごちょごちょしたら、あと必要なのはSambaの設定でTime Capsuleとして機能させることだけです。以下のようなセクションを/etc/samba/smb.confに書いておけば良さそうです。

[timemachine]
   path = /media/data
   valid user = myname
   browsable = yes
   writable = yes
   fruit:time machine = yes
   fruit:time machine max size = 1.8T

[ 良かったこと ]
毎日サーバーの電源をオフオンしていますが、MacBook Proに有線でHDD繋ぐより手軽な気がします。というよりも家庭内の共有データ受け渡し場所として必須になったのでサーバーを立ち上げ忘れることがありません。結果として常にMacBook Proのバックアップが取れるようになりました。
共有データ置き場としての役割は大きいです。MacOSとWindows間は互いにディスクエリアをマウント出来るようにしていましたが、いつも使う時にジタバタしていましたが、そういうことが一切なく常にNASの共用エリアがマウント出来ています。またiPhoneもAndroid携帯電話も簡単にSambaにアクセス出来るので、真の共用エリアとして機能します。

最初にND16フィルター装着した初飛行で黄色い映像になってしまった時はどうなるかと思いましたが、ポストプロセスによるホワイトバランスの調整で解決しました。画質もわたし的には十分です。リモートコントロールも快適ですし、なんといってもコンパクトで信頼性が高いです。Logモードも良い感じです。ということでかなり満足度は高いです。

不満もあります。GoProで言うところのプロモードは存在しISO固定やシャッタースピード固定が出来るのですが、それを使うには携帯電話アプリを接続しないといけないところです。一度設定しても電源オフで忘れてしまうのでボタンを押して手軽に撮影開始というわけにはいきません。普段はそんなこと気にせずにお手軽Auto撮影しておけということなんでしょうね。

入手後約一ヶ月で概ね試したいことが終わったので以下に過去のレビューリンクをまとめておきます。

[ Caddx Peanutの開封からNDフィルターのテストまで ]
NDフィルター装着すると黄色っぽくなるという驚くべき事実が判明

[ Caddx Peanut USBの謎 ]
USB Type-Cコネクターが付いているのにUSB PDに接続すると反応しないという話

[ Caddx Peanutのファームウェア更新 ]
携帯電話アプリからのファームウェア更新はInsta360 GO2ケースがないために動かない

[ Caddx Peanutのリモートコントロールと写真撮影 ]
FCと接続してリモートで本体ボタンの機能をコントロールする設定方法と応用

[ Caddx Peanut付属NDフィルターの問題 ]
最初に判明した黄色っぽくなる問題がWBの調整で改善

[ Caddx Peanut ND filterで黄色くなった画像の簡単ノーマライズ ]
DaVinci ResolveでのWB調整

[ Caddx Peanutのカメラマウントを作った ]
付属していたカメラマウントはすぐ壊れたので自作した

[ Caddx Peanutカメラ設定 ]
フルマニュアルな設定も出来るのですが、、、

[ Caddx Peanut (Insta360 GO2) LOGモードの簡単ノーマライズ ]
LOG撮影した動画をDaVinci Resolveで2ステップでノーマライズ

Caddx PeanutのColor ProfileにはLOGモードがあります。それをDaVinci Resolveで簡単にノーマライズする方法です。

Insta360の携帯電話アプリではLOGモードの動画を読み込むとLUTスイッチが現れるので、とりあえずお手軽にノーマライズ出来ます。ところがInsta360 Studio(少なくともMacOS版には)ではLUTを適用するオプションが見当たりません。そこでDaVinci Resolveにてノーマライズするしかありません。

動画編集の際にLOGファイルをノーマライズするためにはLUTが用意されているか、Color Space変換でどんなプロファイルを選択すれば良いかがわかっていれば簡単です。探してみてもGO2用のLUTとかLOGファイルの仕様に関する情報が見つかりません。そこでInsta360の別機種用のLUTを試すことにしました。

[ LUTファイルの準備 ]
Insta360のダウンロードページにLUTファイルが複数パックされたzipファイルがあります。その中にはGO2として用意されたLUTはありません。どこかにその中のONE-X2-LUTがGO2にも使用可能と書いてあったので試してみることにしました。
DaVinci ResolveでLUTを保管するフォルダーはProject settings/Color Management/Open LUT Folderで開きますので、そこにONE-X2-LUT-Final-V1.0.0.cubeをコピーします。

[ ノーマライズ手順 ]
LOGかどうかに関係なく画像が黄色っぽくなる問題があります、特にND16フィルター使用時に顕著です。まずはそれを補正するためにWhite Balanceを調整します。それにLUTを適用することにより基本的なノーマライズが完了します。

Color画面でColor Wheelsを出すと左端にAuto Balanceというボタンがあるのでそれをクリックします。その右側のスポイトで真っ白なところを拾っても良いです。

LUTはノードを右クリックして適用します。

サンプル動画です。この動画ではあえてAuto BalanceとLUT適用だけにしています。さらに細かい調整をするとさらに良くなります。特に曇りの日のサンプルではもう少しWhite Balanceの手動調整が必要だと思います。

Rekon4 Long Rangeに使用するために4Sのリチウムイオン電池を組み立てることにしました。市販品も同じですが18650電池を4本組み合わせて作ります。

結線方法とか電池の選択については何時ものOscarLiangさんとこに詳しく出ています。唯一問題なのはこのページでは電池に直接はんだ付けを行っていますが、これはあまりお勧めではありません。

[ 電池 ]
電池の銘柄は現状では一択です、Sony VTC6 (村田製作所が工場ごと買い取って、現在はMURATA VTC6です)がドローンに適しています。連続最大放電電流が30Aあるのに容量が3120mAhもあるのは優秀です。問題は優秀な電池なので偽物が沢山出回っていることです。確証はありませんが本物と思えるものと、明らかに偽物の比較を行っておきます。

下が本物と思われるものです。左側の溝がはっきり見えています。どこかVTC6真偽比較サイトにも似たような写真がありました。

右側が偽物っぽいものです。プラス極が少し凹んでいます。

重さが一番わかりやすいです。偽物っぽいのは明らかに軽いです。きっと容量も少ないと思います。

公式ページの通り46.6gなので本物と思います。実際には個体によって少し違ったりします。

あと値段も格安すぎるのは偽物確定です。わたしの購入した本物らしきものは中国の通販サイトで一本約50元(750円くらい)でした。格安の偽物は、その半額以下でした。

[ スポット溶接機 ]
18650に限らずリチウム電池の電極に直接はんだ付けをすることはお勧めではありません。問題は温度です。温度を上げすぎると危険なので避けるべきです。その代わりに瞬間的に溶接が完了するスポット溶接で金属片を電極に溶接することにします。

スポット溶接の原理は単純で2本の電極を利用してごく短い時間に大きな電流を流し、その部分だけ金属片が溶着出来るだけの温度を得るというものです。自作も可能ですが、コンパクトで安価に溶接機が中国で入手可能でしたので入手しました。

実際の溶接の様子です。

初めてのスポット溶接 pic.twitter.com/oCoWACNshN

— コザック KozakFPV (@nkozawa) August 19, 2021

[ 組み立て ]

XT30と4Sバランスケーブルを作ります。

電池に溶接するチタンのプレートを適当な長さにカットします。チタンプレートはスポット溶接機に付属していたものを利用しています。

チタンプレートとケーブルをあらかじめはんだ付けしておきます。

チタンプレートを電池にスポット溶接して完成です。電池はずれないようにスペーサーを入れたりしています。最後は熱収縮チューブで固めています。

[ 充電 ]
一般的な充電器でLi-Ionを選択すると充電電圧が4.1Vになります。VTC6の規格では充電電圧4.2Vになっているので充電器の設定はLi-Poで使っています。充電電流はどこまで行けるものかよく分からないので今の所、1Aから1.5Aくらいで行っています。

[ 飛行 ]
Rekon4に載せて飛んでみました。セル電圧2.8Vくらいまで行けるらしいですが、今の所3.0Vになったら着陸させています。それでも20分は飛べます。そこそこアクロバティックな飛行も可能なくらいのパワーはあります。ただし重いのでダイブのリカバリーとかは要注意です。
偽物VTC6も飛ばしてみました。飛行時間が短くなりますが、飛ばしていて違いを感じるほどではなかったです。