Dropbox

[ HDZEROゴーグルのファームウェア更新 ]
私はどこかのビデオで予め知っていたので大丈夫でしたが、間違えるとゴーグルが文鎮化(機能しなくなる)ことがあります。注意点は単純です。
HDZEROダウンロードからファームウェア(Rev_ddmmyyyy.zip)ファイルをダウンロードして解凍するとHDZEROGOGGLEから始まるzipファイルが入っているので、それをさらに解凍します。すると複数のファイルが含まれています。

この中で必要なファイルはHDZERO_GOGGLEから始まるbinファイルひとつだけだということです。通常の更新では他のファイルは全く使用しません。ここを間違えると文鎮化の可能性があります。

HDZERO_GOGGLEから始まるbinファイルをマイクロSDカード(FAT32フォーマット、DVR録画と兼用可)のルートにコピーしてゴーグルに入れてゴーグルのFirmwareメニューからUpdate Goggleを実行後に電源を再投入すれば完了です。

文鎮化しても回復は可能だそうです。

[ VTXのファームウェア更新 ]
ファームウェアのファイルに各VTXのファームウェアファイルが同梱されていますので、目的の物を解凍します。ただし私のmacOS SonomaではFinderでダブルクリックするとエラーを表示して解凍できませんでした。

AppStorからUnzipアプリケーションを導入するかコマンドラインのunzipを使用する必要があります。
解凍したHDZERO_TX.binはマイクロSDカードのルートにコピーします。VTXの種類に関わらずファイル名が同じですので、複数種類のVTXを持っている場合は自己管理が必要です。

VTXとゴーグルを専用のケーブルで接続します。ファームウェア更新に必要な電源はゴーグルから供給されるのでVTXには他の結線は必要ありません。箱出しの状態でファームウェアの更新が行えます。Whoop VTXはコネクター形状の違いからファームウェア更新用のケーブルを二つ接続する必要があります。

ゴーグルの時と同じ要領でUpdate VTXで更新を行います。これは一瞬で完了します。VTXの現在のファームウェアレベルはFCに接続してスティクコマンドでVTXメニューを表示させると分かります。

なんかマッドさんのXの引用だけで成り立っている記事になってしまいました、マッドさんありがとうございます。

世界ではFPV画像転送のデジタル化が進んでいますが、DJIの一部製品を除き日本で使用できるものはありませんでした。

この夏、日本でもやっとアマチュア無線として開局可能なデジタルFPVシステムが出てきました。HDZEROはオープンソースでハードウェア構成も公開されているので、アマチュア無線局として開局出来る可能性が以前から論じられていました。唯一のネックはチャネルの帯域幅が27MHzもあるということでした。現在、アマチュア無線で許されているのは帯域幅17MHzです。HDZEROの構成にナローバンドが追加されて17MHz帯域幅で使用することがやっと出来るようになりました。ファームウェアRev 22082023以降でサポートされます。

現在のまとめは、この下の方に書かれています。

ここに書かれているとおりで、カメラの設定を540P60FPSに設定しゴーグルの帯域幅設定をNarrowにすると17MHzになります。この540P60FPSが使えるカメラは現在のところNano 90というものだけです。

使えるチャネルは最初F4(5800MHz)だけでしたが、日本のためだけにE1とF1も追加されました。ファームウェアRev 13112023よりサポート。この日本対応の経緯についてはマッド ⌘MADさんのXを読んでみると興味深いことが語られています。

開局に必要に資料は井上さんが公開されています。


私も井上さんの資料を利用させていただき、無事にアマチュア無線局の変更申請の審査が通りました。

HDZEROゴーグルのリアルタイムクロックはバッテリーが付属していないので機能しません。日時が正しくなくてもゴーグルとしての動作には全く問題は無いので特にバッテリーを必要とはしていません。DVRの録画ファイルのタイムスタンプを正しく記録したい人のみこの作業が必要となります。

[ バッテリー ]
用意するバッテリーはHDZEROのマニュアルによると”CR2032 laptop battery with MX1.25-2P male connector”とあります。私はアマゾンで、

これを購入しました。この商品は問題ありませんでしたが、似たような商品で同じコネクターを使用していて極性が逆になっているものもあるようですので要注意です。

[ ゴーグルの分解とバッテリーの装着 ]
分解の詳細は以下の動画がわかりやすいです。

フェースプレートを外し、下側から3本のネジを外すと後はプラスチックの爪を壊さないようにこじ開けます。下のようなプラスチックの道具あるとやりやすいです。ギターのピックでも大丈夫です。ディスプレーに行くフラットケーブルに注意してください。

蓋が開けば、写真の左側の方にあるコネクターにバッテリーを繋ぐだけです。バッテリーとケーブルをディスプレーのフラットケーブルに干渉しないようにします。

再度組み立て、ゴーグルのメニューから時刻を設定すれば完成です。

HappyModel CrossF4 ELRS FCを二つ入手しました。このFCにはオンボードでUART接続のELRS受信機が搭載されています。二つのFCともにそれがうまく機能しませんでした。ほぼ半日を費やして動くように出来ましたので、その顛末を記録しておきます。

箱だしの状態でBetaflight 4.3.2, ELRSのバージョンはHappymodelのwebページによると3.0.1です。とりあえずFC単体でのテストをしてみます。電源オフオン(USBの抜き差し)3回でバインドモードに入れて送信機のLUAスクリプトからバインドしました。受信機のLEDの状態やLUAスクリプトの右上に’C’が表示されていることから間違いなくバインドは成功しています。

ところがBetaflight Configuratorの受信機が反応しません。箱出し状態ですし、ポートや受信機の設定を見直しても間違いがありません。BetaflightやELRSのファームウェアを更新しても変わりません。ELRSの更新にあたってはバインドフレーズの設定も行っています。また、ELRSファームウェアの書き込みはBetaflight Passthruで行いましたのでFC内部のUART接続に問題が無いのも確認できました。

ハードウェア的な問題では無さそうなので何かしら設定に問題があるのか相性的なものなのかについてググってみることにしました。全く同じ現象は見つかりませんでしたが、掲示板などで識者がアドバイスする中に基本的な項目に加えてModel Matchを調べてみるというものがありました。もともとそんな機能は使っている意識もありませんし最初は無視していましたが、いよいよ試すこともなくなってしまったので、敢えてModel Matchを設定してみたらどうなるか試すことにしました。

EdgeTXの受信機に設定されている番号は規定値のままの0でした。次にExpressLRS LUAスクリプトでModel MatchをOnにしてみました。

するとあっさりとBetaflight Configuratorの受信機が反応するようになりました。その後はModel MatchをOffにしても問題ありません。

全く謎の挙動ですし、ちょっとELRSのバグっぽい気もします。

その後、複数の方から聞きました。このFC、受信機側でModel MatchがEnableで出荷されているものがあるそうです。上記手順あるいはWiFiメニューでModel MatchをDisableでも良いそうです。

さらに追記、本当はLua ScriptがModel Matchに問題があると認識しているらしいです。で、何かしらエラーメッセージが表示されるべきだそうです。うちのは何故表示しない?バージョンとかの問題かなぁ。

betaflightはバッテリーのセル数を供給電圧から推測しています。平均セル電圧は、その推測値を元に計算されます。

経験上間違ったセル数が表示されるのはHVでかつ2S以上のバッテリーを使用した時だけです。これは設定で直せます。

1セルあたりの最大電圧という項目の規定値は4.2Vになっていますので、これをHVに合わせて4.35Vなどと設定すれば正しいセル数が推測されるようになります。ちなみにbetaflightは以下の計算式でセル数を算出しています。

unsigned cells = (voltageMeter.displayFiltered / batteryConfig()->vbatmaxcellvoltage) + 1;

ということで正しく設定すれば、ほとんどの場合は問題ありません。それでもあくまでセル数は推測値でしかないので特別なケースには間違いも生じるかも知れません(リチウムイオン電池のように低電圧でも使用できるバッテリーを電圧が下がってから再接続した場合など)。あるいはセル数の違う電池なんか使わないので決め打ちしておきたいという場合には以下のCLIコマンドで自分の指定のセル数を教えておくことが出来ます。

# get force_battery_cell_count
force_battery_cell_count = 0
Allowed range: 0 - 24
set force_battery_cell_count = 4

この例ではセル数を4に設定しています。0が規定値でセル数の推測が行われます。

Grand Theft Auto Vというオープンワールドなゲーム内でmodを利用してFPVドローンで自由に飛び回ることが出来ることはだいぶ以前から知ってはいましたが、いろいろと壁があり挑戦していませんでした。

Quadcopter-Reduxという最近出てきたmodがとても調子が良いという話しと格安なN100搭載mini PCでもなんとか動かせるということをjizoameさんのツイートで知り試してみることにしました。

導入手順はJizomaeさんのブログQuadcopter-Reduxの説明を読めばよくわかります。ここでは、ほんの補足的な事柄だけを書いておきます。

[ 動作環境 ]
PCは先にも書いた通り格安なN100 mini PCです。500GBのSSDを増設して、そこに導入しました。コントローラーはRadioMaster TX16SをUSB接続で使用しています。ゲームの導入フォルダーはD:\Steam\steamapps\common\Grand Theft Auto Vでした。

[ 画面解像度 ]
解像度は800×600のWindowでなんとか快適に動きました。1920×1080なディスプレイなので、そのままだと小さなウインドウになってしまいます。それでも十分に飛べますが、GTAV起動前に画面解像度を800×600にしておくと大きな画面で楽しめます。

[ ストーリー ]
プロローグは終了させておけとのことでしたので、強盗を働いて警官をたくさん抹殺してなんとか逃げました。それでもゲームを始めるたびに車を盗んで走らなければなりません。このミッションがスキップ出来るまでなかなか時間がかかり、自由に飛び回れません。
何か方法はないものかとQuadcopter-ReduxのReadmeを読んでいたらゲームのセーブデータをダウンロードしてくれば良いことが分かりました。ダウンロードしたファイルはrarで圧縮されているのでわたしは7zipを使って展開しました。SGTA5001というファイルをREADMEに従いDocuments/Rockstar Games/GTA V/Profiles/?????/以下にコピーすればOKです。

Insta360 GO 3のカメラ本体は小型でFPVドローンに搭載するのに適しています。ただし初代Insta360 GOに比べるとだいぶ大きくなり、重量も35gほどあり超小型のドローンには少々重くなっています。
そこで試しに100g未満の2S FPV機に載せて飛ばしてみました。重さは感じますが、慣れてしまえば軽いアクロバティクな動作も可能でした。ということで、GO 3をFPV機に載せて撮影する時のわたしの設定や気がついた事柄をつらつらと書いておきます。

[ ビデオモード ]
動画の撮影には二つのモードがあります。撮影時に縦横比やスタビライズの掛け方を決めておく「動画」、撮って出しが可能な簡便な撮影モードです。もうひとつは「FreeFrame動画」で初代GOからある縦横比もスタビライズも後から携帯電話アプリもしくはPC上のアプリで決定を行うモードです。これはカメラのセンサーをフルに活用し真四角くかつ丸い動画を記録します。四角で丸いという意味は下の写真をご覧ください。これをアプリケーションで加工します。最近の流行りの縦長動画も後から作れます。またスタビライズは同時に記録されているジャイロデータを使用します。スタビライズの掛け方も後から選択できます。
FPVドローンではFreeFrame一択とわたしは考えます。

[ 録画可能時間の謎 ]
わたしのGO 3は64GBモデルです。これで実際のところどれくらいの動画が撮影できるのかが気になるところです。本体のプレビュー画面の左上に残り時間らしきものが表示されています。そこにはFreeFrame動画の場合は1h37mと出ています。FreeFrame動画もプレビュー画面で縦横比、解像度、フレーム数を選択することが出来ます。ところがどの設定を選んでも残り時間が変わりません。そこで実験です。

[ FreeFrame動画の実験 ]
まずは1440P/50FPSにして実際に録画をしてみたところ1時間35分ほど録画出来ました。表示されていた残り時間は正しいようです。次に各設定で録画したデータの検証です。結論から言うと、どの設定にしてもビットレートは約80Mb/sと変わりませんでした。つまりストレージの消費は設定に関わらず同じですので残り時間が同じになるのは当然です。

もう少し掘り下げてみます。画面上の選択肢は三種類あります。縦横比が16:9と9:16です。これはプレビュー表示の変更だけであることは容易に想像出来ました。解像度は1440Pと1080Pが選択できますが、実際に録画されたデータを検証するとどちらも2688×2688の動画になっています。動画を再生してみても差があるように思えません。もしかすると将来的には差が出るような計画なのかもしれません。フレームレートは50, 30, 25, 24が選べます。これは正しく録画されたデータに反映されていました。ただしビットレートはどれも同じです。画質に差が出ているかテストしてみましたが、ほとんど同じに見えます。1440P 50FPSがやや荒いようにも感じますが、ほぼ気のせいレベルです。静止した対象物でのテストしか行っていませんので、動きがある場合は何か違う可能性もあります。とりあえずは好みのフレームレートを選択すれば良いと思います。もしかするとこれも将来のファームウェア更新で変わってくるのかもしれません。

[ ISO/シャッタースピード/WB ]
お手軽撮影が売りのInsta360 GOシリーズですし、ISO, シャッタースピード, ホワイトバランスを自動で撮影しました。私的には概ね問題無しです。

木陰を通り過ぎる時にじわっと画面の明るさが変化しています。GoPro Hero6で同じことをすると急激にかくっと感度が変化してしまうと思います。それを経験して以来、GoProではISO固定で使用していますので、最近のモデルで何か変わったかどうかはわかりません。

じわっとした感度変化も嫌う場合はISO, シャッタースピードを手動設定するしかありません。プレビューが簡単に出来るので手動でも失敗がないのは大きな利点です。

[ スタビライズ ]
Gyroflowを使用しています。同期ポイントの手動設定は必要ありません。FOVやスタビライズの強さなど自由に変更出来るのが魅力ですが、規定値のままで問題無しです。画面の補正はリニアな感じになります。縦長の動画やワイドレンズっぽい湾曲した画面が欲しい時にはInsta360 Studioを使用すると良いでしょう。

[ カラー・プロファイル ]
シーンに合わせた多彩なフィルターが用意されていますが、わたしはFlatを使用しています。これは画像編集ソフトで色の調整が必要になります。どのLUTを使うべきか情報が見当たりませんがCaddx Peanutと同様にInsta360 X2用のLUT、ONE-X2-LUTを適用すると良い感じにノーマライズされます。X3-LUTでも良いかもしれません。X2用もX3用も、どちらもほぼ同じに見えます。

LUTファイルはInsta360のダウンロードページにあります。

[ アクションポッド ]

液晶の付いたポッドは特別なことをしなくても常にカメラ本体と接続されています。ドローンを離陸位置にセットしてからポッドでプレビューを確認し録画をスタートする。また着陸したらポッドから録画を停止する。という使い方が出来ます。FPVドローンの使用シーンにおいて完璧なリモコン装置です。

[ 風切り音 ]
動画の中にプロペラ音を取り込むのが好きなので録音機能が搭載されているのはとてもありがたいです。
音声設定は3通りあります。「風切り音低減」「ステレオ」「方向性強調」です。「風切り音低減」を使用したところ、今まで試したどんなHDカムより優秀でした。ほぼ風切り音のない動画が出来上がりました。

[ NDフィルター ]
購入時にはレンズ保護のための透明なフィルターが装着されています。まだ公式なNDフィルターは発表されていないと思います。サイズ的にはCaddx Peanut用のNDフィルターが装着可能でした。ただし、このNDフィルターは色温度が変わってしまうことが分かっています。当面、NDフィルターは使用せずに撮影することにします。

[ マウント ]

Insta360 GO 3マウント(GoPro互換)

Insta360 GO 3マウント(RunCam Thumb Pro共通)

GoPro互換マウントを搭載したFPVドローンにInsta360 GO 3を載せるべくマウントを作成しました。

STLファイルはThingiverseにて公開しています。
https://www.thingiverse.com/thing:6125159

またマウントの販売も行なっています。
https://dskozak.stores.jp/items/64b4f64502b7ef003222cdb5

Insta360 GO 3をsub100なドローンに載せるべくマウントを作成しました。RunCam Thumb Proのマウントと互換性を持たせて現在RunCam Thumb Proを載せているドローンにそのまま搭載できるようにしました。

やや重いですが、何とか飛べます。リカバリー失敗して接地したりもしましたが、アクロバティックな飛び方も出来ました。

この動画は3SなGG BONE FIVE F/Sですが2Sで飛ばしているTinyAPEでも同様に飛ばせました。実はかなりダメダメなフライトでしたがスタビライズでスムースになりました。

Insta360 GO 3をFPVで使ってみた感想をいくつか書いておきます。
– 初代と同じく後から縦横比やスタビライズの掛け方を変更できるようにするためにはFreeFrame動画で撮影する。FPVにはFreeFrameが適しています。これだとGyroflowも使えます。
– GO3本体のボタンにFreeFrame動画を割り当てましたがポッド(液晶の付いた部分)とは常に接続されているのでドローンを地面に置いたあとにポッドからプレビュー画面を確認の上でポッドから録画スタートする方が便利だと思いました。
– 64GBモデルでバッテリー4本飛ばしてストレージ使用量20%でした。十分とは言えますが、128GBにしておけば良かったかなと少し思います。

マウントのSTLファイルはThingiverseにて公開しています。
https://www.thingiverse.com/thing:6123410

またマウントの販売も行なっています。
https://dskozak.stores.jp/items/64b21ef5e29535006d3865bd

2020年に剥きプロとInsta360GOが登場し小さいFPV機にも録画用のカメラを載せることが普通になりました。それ以来、わたしのFPVドローンには何かしらカメラを搭載しています。マウントは既製品がほとんど存在せず3Dプリンターで部品を作ってきました。ドローンに付属しているマウント部品があれば、それに合わせてカメラ側のマウントを作るし、カメラに良いマウントが付いていればそちらに合わせたてドローン側を作ります。問題は互換性のないマウントを複数持つことになり、カメラを別のドローンと入れ替えることが簡単ではないことです。

大きいものならばGoProマウントというディファクトスタンダードがあります。小型機用も独自にマウントを共通化したいという思いはいつも頭のどこかにありました。

最近RunCam Thumb Proを活用することが増えてきて、その付属マウントがちょうど良い大きさで作られていることが分かりました。RunCamのサイトには図面もありますし、これを活用することにしました。

[ 継ぎ手部分のモデル ]
 

STEPファイル
機体ベースのSTLファイル
カメラ側のSTLファイル
RunCamの図面は余裕が考慮されていないので少し隙間を与えています。PLAで出力して軽く噛み合わせることが出来ます。

とりあえず成果物は二つあります。

[ RunCam Thumb ]

STLファイルはThingiversにあります。
https://www.thingiverse.com/thing:6074400
出力品の販売もあります。
https://dskozak.stores.jp/items/6486d2ef7e9540002bfca556

[ Caddx Peanut ]

STLファイルはThingiversにあります。
https://www.thingiverse.com/thing:5012350
出力品の販売もあります。
https://dskozak.stores.jp/items/648aba1183d26a002e8d3ef6

どちらも過去に紹介したRunCam Thumb Pro用のマウントを搭載した機体にそのまま搭載できます(電源ケーブルは別の話しになりますけど)。
TinyApe用RunCam Thumb Proマウントの作成
GG BONE FIVE F/S用のRunCam Thumb Proマウントの作成