普通的生活

RotorHazardはシステムとしての作り込みがとても素晴らしくレース運営に力を発揮しますが、すでにTinyViewPlusでレースの運営が確立していることも多いと思います。そういうケースにおいてRotorHazardを補助的に使ってみようという贅沢な試みです。発案はninjaMoonLightさんです。

現在、TinyViewPlusを使用していてARマーカーを読み損なった時の対策としてゲートを通過する時にAR認識と並行して手動でLAP追加を行うという作業を行なっています。これの代わりにRotorHazardが認識したLAPをOSCを介してTinyViewに伝えようというものです。ただし予想される問題としてゲート不通過で近くを通った場合もLAP検知が発生することです。これはやはり審判員による修正が必要になります。

動作テストの様子です。

@masaaki_oyama さんのアイデアを実装したものです。#rotorhazard プラグインとして公開予定。ただし彼はもう別の未来を見ていて楽しすぎる。#tinyviewplus pic.twitter.com/Uig4fkw7m1

— コザック KozakFPV (@nkozawa) July 21, 2024

RotorHazardのプラグインとして作りました。GitHubで公開しましたので以下のリンクをご覧ください。

https://github.com/nkozawa/rh_tinyviewplus

VTX電波を利用した高機能なFPVレース計測システムであるRotorHazardのプラグインを作るべく調査中です。結局のところ公式ドキュメントを読んでも今ひとつ分かりにくいので、実際に動きそうなプラグインを読んだりRotorHazardのソースを読むのが手っ取り早いです。

タイトルには作り方などと書きましたが、とりあえず最低限の動作可能なコードを示しておくに留めます。何かしらお作法的なことに抜けがあるかもしれませんので予めご了承ください。またプラグインを公開する際にはマニュフェストも書いた方が良いようですが、それもまだ未調査です。

[ 言語と実行環境 ]
プラグインはPython3で記述します。RotorHzard自体がPythonで記述されておりPythonの仮想環境で実行されています。もしpip3で新たなモジュールの導入が必要な場合は、その仮想環境に入ってpip3の実行を行う必要があります。仮想環境に入るにはRotorHazardが導入されているユーザーのホームでsource ./.venv/bin/activateを実行します。ターミナルでsystemctl cat rotorhazardを実行すればRotorHazardがどこに導入されていてどの仮想環境が使われているかは確認できます。

[ プラグインの作成 ]

/home/pi/RotorHazard/src/server/plugins

以下にディレクトリーを作ります。私はテスト用に

mkdir rh_myTestLog

などとしました。
そしてそのディレクトリー下に

__init__.py

というpythonコードを作成します。コードの中身は以下の通りです。

# my first plugin test

import logging
logger = logging.getLogger(__name__)

from eventmanager import Evt

def myTestLog(args):
  node = args['node_index']
  logger.info("My test plugin - LAP (" + str(node) + ")")

def initialize(rhapi):
  rhapi.events.on(Evt.RACE_LAP_RECORDED, myTestLog)

initialize(rhapi)が必須の関数で、ここでは主にトリガーとなるイベントを登録します。この例ではドローンが計測点を通過してラップタイムが記録されたタイミングでmyTestLog(args)という関数が呼ばれるように定義しています。トリガーとなるイベントはeventmanager.pyで定義されていますので、このコードを参照して名前から必要なイベントを探ってみてください。

myTestLog(args)の引数argsにはイベントに対応したデータが渡されます。この例ではargs[‘node_index’]にてラップタイムが記録されたノードの番号を取得しています。そしてそれをログに書き込んでいます。
このRACE_LAP_RECORDEDにどんなデータが付いてくるかはソースコードRHRace.pyに記述されていました。

[ テスト ]
プラグインを書き込んだらsudo systemctl restart rotorhazardの実行あるいはシステムを再起動します。

RotorHazard起動したらログを確認します。正常にプラグインが組み込まれれば以下のようなログが記録されます。

2024-07-06 08:21:47.296: __main__ [INFO] Loaded plugin 'rh_myTestLog'

WTW Kagawaの大先輩が65サイズのドローンに載せられるとっても小さなマイコンでRGB LEDを制御するための記事を書かれています。これを共同で発展させてみました。

WTW Shikou(WTW Tokushima + WTW Kagawa)ではタイニードローン・レースにおいてVTXチャネル毎に色を変えたLEDを搭載するというレギュレーションを推進しています。徳島県で行われたNAKA DRONE RACING 2024では色分けが観客視点でのドローンの識別に効果的であることが確認できました。

RGB LEDを搭載するためのオプションの一つとして、この独立したマイコン制御を提案したいと思います。一般的なFCによるRGB LED制御については過去の記事をご覧ください。

使用しているマイコンチップはATtiny85 SOP版です。本当に小さくてサイズ的にどんなドローンにも無理なく載せられます。重量などは計測する気にもならないくらいです。これ一つでRGB LEDを自在に光らせることができます。なんて素敵なことでしょう。

実装するとこんな感じです。プロポのスイッチを短押しで色変更、長押しで光り方の変更を行うようにプログラムしています。
使用しているRGB LEDはKou_chanの2.7mm幅のものです。

なんとか実装にこぎつけた。詳細はまたブログで紹介します。 pic.twitter.com/kXJyodUA9Z

— コザック KozakFPV (@nkozawa) June 17, 2024

このマイコン制御によるLED搭載が活躍するシーンとしては次のようなことが考えられます。
– Mobula6 2024のようにLEDパッドがないFCを搭載している場合
– 某ベータのFCのようにLEDパッドがあるのにまともに動かないFCを使用する場合 <- 既知の回避策が効かないケースもあるそうです
– BetaflightのLED個数制限である32個を超えるLED数を扱いたい

この方法の欠点、難点は以下の通りです。
– 予めプログラムした限られたパターンのLEDの光らせ方しか利用出来ない
– ドローンに組み込んだ後からのプログラム変更はかなり難しい
– プログラムを書き込む環境作りが、電子工作に慣れた人に限られる

そもそもプログラムを書き込むこと自体が大変であることはかなり大きな問題ですので、プログラムを書き込み済みのマイコンチップATtiny85の頒布をいたします。プログラムは2種類あります。目的に応じてお選びください。以下簡単なガイドと頒布用ページのリンクを載せておきます。
FCとの接続方法、Betaflightの設定、自分でプログラムを書き込む方法などは別のページをご覧ください。

< FCに接続せず、小さなスイッチを搭載したい、あるいは信号線をGNDに触れさせることにより制御したい >
RGB LED制御プログラム書き込み済みATtiny85 – スイッチ/BUZZパッド接続用
< FCのBUZZパッドに接続して送信機から制御したい >
RGB LED制御プログラム書き込み済みATtiny85 – スイッチ/BUZZパッド接続用
< FCのUARTもしくはLED_Strip用パッドに接続して送信機から制御したい >
RGB LED制御プログラム書き込み済みATtiny85 – UART/LEDパッド接続用

実装方法については別記事にいたします。
– ATtiny85によるLED制御 – ハードウェア実装編
– ATtiny85によるLED制御 – BUZZパッドを利用した制御方法
– ATtiny85によるLED制御 – UART/LEDパッドを利用した制御方法
– ATtiny85によるLED制御 – プログラムの書き込み方法

[ 関連記事 ]
– ドローンにRGB LEDを搭載するもう一つの方法　<- 親記事です
– ATtiny85によるLED制御 – BUZZパッドを利用した制御方法
– ATtiny85によるLED制御 – UART/LEDパッドを利用した制御方法
– ATtiny85によるLED制御 – プログラムの書き込み方法

[ 配線についての概略 ]
実際の配線は写真を見てもらうとわかりやすいと思います。

この写真では必要のないピンをカットしています。実際のATtiny85には8本のピンがあります。チップ表面の丸い印が1番ピンを表します。そこから反時計回りにピンは数えます。
使用している4本のピンの説明です。

[ 電源 ]
FCの5Vを使用することも考えられますが、たくさんのLEDを光らせるには5V　BECの電力に不安があります。1S機ならばVBAT、バッテリーに直接接続した方が安定動作が期待できます。ちなみにATtiny85の動作電圧は2.7Vから5.5Vです。LEDストリップはもう少し電圧の幅が少ないと思います。
ATtiny85とLEDの双方にバッテリーのプラス、マイナスを接続します。上の写真の例ではLEDストリップの信号入力と反対側のリード線がバッテリーに接続されています。ATtiny85にはLEDストリップを通った後の電圧が供給されています。全周巻きの場合は、この方法が配線しやすいと思います。

絵にするとこんな感じになっています。全周巻ではない場合はATtiny85チップとLEDに並行した電源線の接続でも構いません。

[ 信号線 ]
写真の緑のリード線のようにATtiny85からの制御信号出力をLEDの信号入力に接続します。

[ スイッチ ]
黄色い線はスイッチ入力になっています。機械的なスイッチもしくはFCに接続します。FCヘの接続はブザー、UART、LEDポートなどに接続しますが、ブザーとそれ以外で使用するプログラムが異なりますしBetaflighの構成も少し違いますので別記事にて詳しく説明します。
機械的スイッチとBUZZポート用のプログラムは同じものを使用します。この場合、黄色の線をGNDに落とすとスイッチONということになります。スイッチを使う代わりに、この線を適当にGND、例えばUSBコネクターの外枠などに接触させても良いです。

提供しているプログラムでは短押しで色の変更、長押し(1秒くらい)で光り方の変更になっています。

[ 配線 ]
写真のような空中配線で大丈夫だと思います。当然、配線後はショートしないよう絶縁対策が必要です。私は半田付けしたところを保護する目的でUVレジンで固めました。
大きめのドローンなら基板を使うのも良いと思います。その場合、サイズは大きくなりますがDIP版のATTiny85を使用した方が良いでしょう。

[ 関連記事 ]
– ドローンにRGB LEDを搭載するもう一つの方法　<- 親記事です
– ATtiny85によるLED制御 – ハードウェア実装編
– ATtiny85によるLED制御 – UART/LEDパッドを利用した制御方法
– ATtiny85によるLED制御 – プログラムの書き込み方法

「RGB LED制御プログラム書き込み済みATtiny85 – スイッチ/BUZZパッド接続用」の入力ポート(5番ピン)をFCのBUZZ用パッドに接続して送信機から制御する方法です。

[ FCに接続せずに使う方法 ]
FCに接続せず入力端子をGNDに落とすだけでも動作させることが出来ます。小さいスイッチを取り付けたり、単純にリード線をUSBの外枠などに接触させるだけでも使用出来ます。

以下、FCに接続して送信機からコントロールする方法です。

[ Betaflightファームウェアの前提 ]

Betaflightの更新の際に”その他のオプション”で”Pin IO”の指定が必要です。このオプションは規定値で有効になっていますので、自分で削除した記憶がなければ問題はないはずです。もし不確かな場合はCLI画面でresource pinioを投入してみてください。赤字で”INVALID RESOURCE NAME”と表示された場合は”Pin IO”オプションを指定してBetaflightの更新を行う必要があります。

[ FCへの接続 ]
電源への接続およびLEDへの接続は「ATtiny85によるLED制御 – ハードウェア実装編」をご覧ください。ATtiny85の5番ピンはそのままFCのBUZZに接続します。

[ Betaflight Configuratorの設定 ]
CLIタブを開いていくつかのコマンドを投入する必要があります。
クリティカルな操作ですので最初にdiff allで構成のバックアップを取得しておいてください。

– BEEPERのリソースを見つける –
CLI画面でresourcコマンドを投入します。resourceの一覧が表示されますので、その中からBEEPERを見つけます。

resource BEEPER 1 A14

右端の文字列、この例の場合は”A14″を記憶します。これがFCボード上のBUZZのパッドに付けられたIDです。

– PINIOの構成 –
引き続きCLIにて以下のコマンドを投入します。PINIOに割り当てるA14は上で実際に調べたものと置き換えてください。

resource BEEPER 1 NONE
resource PINIO 1 A14
SET PINIO_BOX = 40,255,255,255
save

実際の画面だとこんな感じになります。

– モードによる送信機スイッチの割り当て –
上のPINIOの設定によりモード画面にUSER1が現れます。PINIO_BOXの最初のパラメーターである40が、このUSER1を出現させています。詳しいことはBetaflight Wikiをご覧ください。

USER1にAUX4(私の送信機のモーメンタリースイッチ)を割り当てた例です。どの領域をアクティブにするかは環境により変わります。アクティブな状態でATTiny85に対するスイッチオンであると考えて良いと思います。
これで送信機とBUZZパッドが接続されました。

– 動作確認 –
スイッチを短押しして順次色が変われば成功です。長押しで光り方の変更です。もし意図したのと違う動作であればモード画面のアクティブになる範囲を調節してみてください。

[ BUZZパッドにまつわる話し ]
BUZZパッドはとてもユニークなものです。ブザーのプラス側をFCの+5V、マイナス側をBUZZに接続することからも想像出来るように、このポートは開放状態と接地(GND)を切り替えるようなハードウェアの作り込みがなされており、かつブザーを鳴らすのに十分な電流に耐えられます。必要な時にGNDに落とせるスイッチと機能的に透過であると考えられます。そのため今回のような目的で使うのに適しています。

[ 関連記事 ]

– ドローンにRGB LEDを搭載するもう一つの方法　<- 親記事です
– ATtiny85によるLED制御 – ハードウェア実装編
– ATtiny85によるLED制御 – BUZZパッドを利用した制御方法
– ATtiny85によるLED制御 – プログラムの書き込み方法

「RGB LED制御プログラム書き込み済みATtiny85 – UART/LEDパッド接続用」の入力ポート(5番ピン)をFCのUARTまたはLED_Strip用パッドに接続して送信機から制御する方法です。

[ Betaflightファームウェアの前提 ]
Betaflightの更新の際に”その他のオプション”で”Pin IO”の指定が必要です。詳細については「ATtiny85によるLED制御 – BUZZパッドを利用した制御方法」の「Betaflightファームウェアの前提」の項をご覧ください。

[ FCへの接続 ]
電源への接続およびLEDへの接続は「ATtiny85によるLED制御 – ハードウェア実装編」をご覧ください。ATtiny85の5番ピンをFCのLEDパッドに接続します。TX, RXなどを使用いることも出来ます。

以下、ＬＥＤパッドで説明しますが必要に応じてＴＸ，　ＲＸなどと読み替えください。

[ FCへの接続 ]
電源への接続およびLEDへの接続は「ATtiny85によるLED制御 – ハードウェア実装編」をご覧ください。ATtiny85の5番ピンはそのままFCのLEDバッドに接続します。

[ Betaflight Configuratorの設定 ]
CLIタブを開いていくつかのコマンドを投入する必要があります。
クリティカルな操作ですので最初にdiff allで構成のバックアップを取得しておいてください。

– LED_STRIPのリソースを見つける –
CLI画面で
resourc
コマンドを投入します。resourceの一覧が表示されますので、その中からLED_STRIPを見つけます。

resource LED_STRIP 1 B01

右端の文字列、この例の場合は”B01″を記憶します。これがFCボード上のLED_STRIPのパッドに付けられたIDです。

もしFC上にLEDパッドがあるのにresourceにてLED_STRIPが見つからない場合はBetaflightを更新の際に”LED Strip”のオプション指定が無いのかも知れません。オプションを指定して更新し直してください。

– PINIOの構成 –
引き続きCLIにて以下のコマンドを投入します。PINIOに割り当てるB01は実際の環境に応じて置き換えてください。

resource LED_STRIP 1 NONE
resource PINIO 1 B01
SET PINIO_BOX = 40,255,255,255
save

実際の画面だとこんな感じになります。

– モードによる送信機スイッチの割り当て –
上のPINIOの設定によりモード画面にUSER1が現れます。PINIO_BOXの最初のパラメーターである40が、このUSER1を出現させています。詳しいことはBetaflight Wikiをご覧ください。

USER1にAUX4(私の送信機のモーメンタリースイッチ)を割り当てた例です。どの領域をアクティブにするかは環境により変わります。アクティブな状態でATTiny85に対するスイッチオンであると考えて良いと思います。
これで送信機とLED_STRIPパッドが接続されました。

– 動作確認 –
スイッチを短押しして順次色が変われば成功です。長押しで光り方の変更です。もし意図したのと違う動作であればモード画面のアクティブになる範囲を調節してみてください。

[ BUZZパッドとの違い　］
LED_STRIP,TXn,RXnなどとBUZZとはハードウェア的に大きく違います。BUZZは単純なスイッチと考えて良いです。オフの時は開放されていて、オンになるとGNDに接続されます。LED_STRIP,TXn,RXnなどは普通のI/Oピンです。出力として設定された場合は状態により+3.3Vもしくは0V(GND)が現れます。そのため、ATtiny85側の設定も変える必要があります。実際にはBUZZ接続用に作ったATtiny85をLED_Stripに接続しても動作はしますが、電子回路の作りとして好ましくない状態が存在します。

[ 関連記事 ]

– ドローンにRGB LEDを搭載するもう一つの方法　<- 親記事です
– ATtiny85によるLED制御 – ハードウェア実装編
– ATtiny85によるLED制御 – BUZZパッドを利用した制御方法
– ATtiny85によるLED制御 – UART/LEDパッドを利用した制御方法

[ 参考記事 ]
1. VTX周波数毎に決められた色にする
2. ミニAVRマイコン『ATtiny85』にブートローダーを書き込みArduinoとして使えるようにしてみる！ATtiny85の基本的な使い方！

この二つを読んで頂ければ、このプログラムの概要とATtiny85への書き込み方法が分かります。補足的な事柄を書いておきます。

[ ATtiny85について ]
ATtiny85にはいくつかのパッケージがあります。開発用、大きめのドローンに搭載するにはDIPバッケージ、Tinyに搭載するにはさらに小型のSOPパッケージが良いと思います。SOPにプログラムを書き込む時にはDIPへの変換ソケットがあると便利です。
10MHz動作版と20MHz動作版がありますが、どちらでも大丈夫と思います。

[ ツール類 ]
PCからATtiny８５に接続するために何かしらツールが必要です。上のリンクでいくつか紹介されていますが、私は手元にあるArduino Nanoを使用しました。その他にブレッドボードがあると便利です。私はAmazonで色々と部品が付属したキットを購入しました。

[ 接続 ]
上の参考記事2にある「ArduinoとATtiny85の接続」の通りに接続します。記事ではArduino Unoを使用していますが、Arduino Nanoでも全く同じです。ピンの名前を頼りに接続します。写真はDIP版ATtiny85にプログラムを書き込んでいる様子です。

[ 書き込みソフトウェアの準備 ]
ATtiny85をArduinoとして使用します。お馴染みArduino IDEを使ってソフトウェアを書き込みます。

– Arduino Nanoに書き込み用のソフトウェアを導入します。
わたしのArduino Nanoの設定はこんな感じです。

ExmapleからArduinoISPを書き込んで準備完了です。

– ATtiny85を使用するための準備
ATtiny85を使用するためにはPreference/Additional boards manager URL欄に”https://www.arduino.cc/en/software”を追加しました。参考記事2に書かれていたURLでは機能しませんでした。
Toolsメニューの設定を下のように行いＢｏｏｔｌｏａｄｅｒの書き込みが成功すればＡＴｔｉｎｙ８５がＡｕｄｕｉｎｏとして使えるようになります。

[ ATtiny85へのプログラムの書き込み ]
あとはプログラムを作成し書き込むだけです。設定はBootloaderの書き込みと同じです。Sketch(プログラム)のUploadは通常の方法とは異なり”Sketch/Upload using programmer”を使用します。新しいチップに書き込む時はBootloaderの書き込みも忘れないようにしてください。

今回使用したソースコードです。ninjaMoonLightさんが書き始めて、途中から私も参加して共同作業で書いたコードです。条件コンパイルするようになっています。下の状態ではBUZZパッドもしくはスイッチを使用するプログラムになっています。7行目のコメントを外し”USE_LEDPORT”というマクロを有効にするとLEDパッドを使用するためのプログラムになります。setup()の最後にdelay(500)を入れています。これはある構成においてFCの信号が期待通りになるまでに時間がかかった時に入れたものです。現在の使用方法だと必要はないかも知れませんが安全を見込んで入れたままにしています。

// Pin assign
// arduino PIN 0,button = Attiny PIN 5
// arduino PIN 4,RGB LED = ATTiny PIN 3

// Uncomment following macro (USE_LEDPORT) defintion if use UART/LED_Strip as switch
// UART/LED_Stripをスイッチとして使う場合は以下のマクロを有効にする
//#define USE_LEDPORT

#include <EEPROM.h>
#include <FastLED.h>

//LEDの数
#define NUM_LEDS 80
//LED信号ピン
#define DATA_PIN 3
//ボタンのピン
#define myButton 0

#define NUM_COLORS 4
#define NUM_MODES 3

CRGB leds[NUM_LEDS];
CRGB color = CRGB::Black;

int currentColor = 0;
int currentMode = 0;
int prevColor = -1;
unsigned long prevTime = 0;

int flgTimer = 1;
unsigned long btnTimer;
const unsigned long shortPress = 30;
const unsigned long longPress = 800;

void blinking() {
  unsigned long time = millis() / 100;
  if (time != prevTime) {
    FastLED.setBrightness( 255 );
    for (int i = 0; i < NUM_LEDS; i++) {
      if((time % 2) == 0){
        if((i % 2) == 0){
          leds[i] = color;
        } else {
          leds[i] = CRGB::Black;
        }
      } else {
        if((i % 2) == 0){
          leds[i] = CRGB::Black;
        } else {
          leds[i] = color;
        }
      }
    }
    FastLED.show();
    prevTime = time;
  }
}

void heartBeat() {
  unsigned long time = millis() / 100;
  if (time != prevTime) {
    for (int i = 0; i < NUM_LEDS; i++) {
      leds[i] = color;
    }
    FastLED.setBrightness((7 - time % 7) * 255 / 7);
    FastLED.show();
    prevTime = time;
  }
}

void normal() {
  if (currentColor != prevColor) {
    FastLED.setBrightness( 255 );
    for (int i = 0; i < NUM_LEDS; i++) {
      leds[i] = color;;
    }
    FastLED.show();
    prevColor = currentColor;
  }
}

void setup() {
  currentColor = EEPROM.read(0);
  if (currentColor < 0 || NUM_COLORS <= currentColor) currentColor = 0;
    currentMode = EEPROM.read(1);
  if (currentMode < 0 || NUM_MODES <= currentMode) currentMode = 0;
#ifdef USE_LEDPORT
  pinMode(myButton, INPUT); // button
#else
  pinMode(myButton, INPUT_PULLUP); // button
#endif
  ///////LED
  FastLED.addLeds<WS2812B, DATA_PIN, GRB>(leds, NUM_LEDS); // GRB ordering
  // following delay may not be required
  delay(500);
}

void loop() {
#ifdef USE_LEDPORT
  if (digitalRead(myButton) == HIGH) {
#else
  if (digitalRead(myButton) == LOW) {
#endif
    if (flgTimer) {
      btnTimer = millis();
      flgTimer = 0;
    }
  } else {
    if (!flgTimer) {
      unsigned long diffTime = millis() - btnTimer;
      if (diffTime > longPress) { // Long pressed
        currentMode++;
        if (currentMode >= NUM_MODES) currentMode = 0;
          EEPROM.write(1, currentMode);
      } else if (diffTime > shortPress) {
        currentColor++;
        if (currentColor >= NUM_COLORS) currentColor = 0;
        EEPROM.write(0, currentColor);
      }
      flgTimer = 1;
    }
  }

  switch (currentColor) {
    case 0: color = CRGB::Red; break;
    case 1: color = CRGB::Green; break;
    case 2: color = CRGB::Blue; break;
    case 3: color = CRGB::White; break;
  }
  switch (currentMode) {
    case 0: normal(); break;
    case 1: blinking(); break;
    case 2: heartBeat(); break;
  }
}

今までOpeTX/EdgeTXのファームウェア更新はSDカードにファームウェアをコピーし送信機をブートローダーモードにして行っていましたが、一部の送信機ではEdgeTX BuddyというWebサイトを利用してUSBを経由して直接更新作業を行うことが出来ます。送信機の電源をオフのままPCにUSB接続すると自動的にブートローダーに入りPC側でSTM32 BOOTLOADERというデバイスが現れる送信機が対象となります。

以下、Radiomaster TX16Sで試してみた結果を簡単に紹介します。

– まずはSDカードの中身をどこかに保管しておきます。
– TX16Sの電源はオフのままUSBケーブルでPCとTX16Sを接続します。
– EdgeTX Buddy/Radio firmware画面にてFirmware versionとRadio modelを選択します。
– “Flash via USB”ボタンを押し、”STM32 BOOTLOADER”というデバイスを選択します。これはMacOSでの例です。Windowsではデバイス名とか画面は違うかもしれません。また状況によってはPCにドライバーの導入が必要かもしれません。

– “Next”を押し、あとは画面を見ておくだけです。

USB接続とWeb画面だけでファームウェアが更新出来るのは楽で良いです。続いてSDカードの内容を更新します。

– TX16Sの電源をオンにしてUSBで接続しSDカードドライブにします。
– SD　Card contentの画面でSDドライブを選択します。

– 次にバージョン、モデル、音声の言語を選び”Apply changes”を押します。

– 後はひたすら待ちます。とにかくとてつもなく時間がかかります。失敗しているのでは無いかと思うくらい時間がかかります。

SDカードを取り出してSDカードドライブに入れて同じ手順で更新するとだいぶ速くなります。

最初、中身を消している画面が出て長い時間を消費してたのが、ちょっと謎です。後から試した時には、この画面は見ないこともありました。

新しいファームウェアに合わせたSDカードの中身が書き込まれている様子。

モデルなどはちゃんと残されているように思います。

モーターが回らなくなってしまったAIO FC有りませんか? 古くからある手法ですが、それをシュミレーター用の受信機ドングルとして使用する方法の紹介です。最近のFCでは受信機が載っているのでかなりお手軽です。VTXも載っていてUSBで電源が入ってしまうのやつは熱くなるので向いていないと思います。当然、受信機は正常に動作している必要があります。

必要な情報は全てOscar Liangさんのところに書いてあります。ここではかいつまんで説明しておきます。

設定はとても簡単です。受信機が正しく構成されていることが前提です。

set usb_hid_cdc = on
save

上のコマンドをCLIで投入するだけです。これで(もしかすると一度USBの抜き差し後)、FPVシュミレーターからコントローラーとして認識されるはずです。

この設定を行ったあとBetaflight Configuratorに再び接続しようとしてもポートが見つから無くなってしまうことがあります。

こんな時は、Betaflight Configuratorのオプションを開いて「全てのシリアルデバイスを表示」をオンにすれば大丈夫です。

有線接続と比べてレスポンスがどうとかみたいな話しは、まったり飛ばす私にはよく分かりません。

これでワイヤレスでシュミレーター練習が出来るようになりました。ワイヤレス接続にはELRSのブルートゥースを利用する方法もありますので、この方法にさほど需要はないのかも知れません。

HDZeroに限らずAvata2などにも応用可能な手順です。標準的なUSB接続の受信機以外からの映像をTinyViewPlusに認識してもらう方法についてのまとめです。

いきなり設定方法を書いていきます。後から説明を少しだけ書きます。

[ 接続　]
HDZeroゴーグルにGUERMOK USB 3.0 HDMI to USB C オーディオ キャプチャ カード、4K 1080P60 キャプチャ デバイスを使用しPCに接続した。

[ カメラの名前を調べる ]
macOSの場合は「システム情報のカメラのセクションを見ます。(リンゴマーク->このマックについて->詳細情報->システムレポート)

Windows11の場合はデバイスマネージャーのカメラセクションを開きます。(スタートボタンを右クリックでデバイスマネージャー)

Mac, Winの双方にUSB2.0 PC CAMERAという名前があります。これがTinyViewPlusが既定値のままで認識するUSB接続の受信機です。Macで”USB3 Video”、Windows11では”USB2 Video”として認識されているのがHDZeroゴーグルの接続に使用したHDMIからUSBに変換するアダプターです。この名前をTinyViewPlusに知らせる必要があります。

[ 設定ファイルの編集 ]
設定ファイルはWindowsの場合は実行ファイルと同じフォルダー下のdata/camera/fpv.xmlです。MacOSの場合、Tiny View Plus.appを右クリックし、パッケージの内容を表示を実行します。その中のContents/Resources/data/camera/fpv.xmlです。
最初から入っているfpv.xmlはサンプルで、これが存在しなくてもTinyViewPlusは動作します(GV-USB2に相当するビデオキャプチャーを利用している場合を除き)。心置きなく弄ることができます。以下はオリジナルの内容です。

<camera> 
    <name>GV-USB2</name>
    <description>squeezed 16:9</description>
    <grab>
        <width>704</width>
        <height>480</height>
    </grab>
    <crop>
        <x>0</x>
        <y>0</y>
        <width>704</width>
        <height>480</height>
    </crop>
    <draw>
        <aspectRatio>16:9</aspectRatio>
    </draw>
</camera>

二行目の<name>GV-USB2</name>を先に調べたカメラの名前に書き換えるだけでTinyViewPlusでHDZeroの画面が表示できるようになります。余談ですが、ここをFaceTimeとするとMacBookのカメラがTinyViewPlusに表示されたりもします。
縦横比とか解像度を正しくしておく方が良いと思い、二つの設定ファイルを試してみました。ひとつめはゴーグルで見ているままに全ての情報を表示する設定です。
以下、私のMacOSでの設定例です。

<camera>
    <name>USB3 Video</name>
    <description>squeezed 16:9</description>
    <grab>
        <width>1920</width>
        <height>1080</height>
    </grab>
    <crop>
        <x>0</x>
        <y>0</y>
        <width>1920</width>
        <height>1080</height>
    </crop>
    <draw>
        <aspectRatio>16:9</aspectRatio>
    </draw>
</camera>

HDZeroを飛ばしている人の多くはカメラ設定を4:3にして飛ばしていると思います。この場合16:9の画面の中央部分にだけカメラ映像が表示されています。その部分だけを抜き出してTinyViewPlusに表示させることが出来ます。

<camera> 
    <name>USB3 Video</name>
    <description>4:3</description>
    <grab>
        <width>1920</width>
        <height>1080</height>
    </grab>
    <crop>
        <x>240</x>
        <y>0</y>
        <width>1440</width>
        <height>1080</height>
    </crop>
    <draw>
        <aspectRatio>4:3</aspectRatio>
    </draw>
</camera>

これで表示すると、

こんな感じです。私的にはこれがお勧めだと思います。
以上で設定の説明は終わりです。まだ実際に計測で使えるかどうかのテストは行っていません。

[ 補足説明 ]
fpv.xmlの説明文は見つからなかったのでソースコードを少し眺めてみました。

fpv.xmlを読み込んでいるのはloadCameraProfileFile()です。fpv.xmlのパス名はofApp.hで定義されています。ここで分かるのはfpv.xmlというのが唯一のカメラ設定ファイルで、また追加するカメラ名はひとつだけであるということです。同じカメラ名で複数のデバイスを扱うことは出来そうです。

実際の設定を行っているのはreloadCameras()です。”USB2.0 PC CAMERA”がハードコードされているのが分かります。また解像度や画面のクロップのロジックも読み取れます。この辺りを改造すれば複数のカメラ名を認識させることも出来そうです。

ゴーグルの出力をTinyViewPlusに送り込むのは実験的には問題ないですがケーブルの取り回しが大変で実用性はないと思います。実際のレースではHDZero Event VRXとか最近発売が始まったHDZero Monitorを使用することになると思います。どちらもAnalog VTXの映像も拾えるのでHDZero, Analog混合レースが簡単に可能になると思います。直接PCに接続できるわけではないので、やはりHDMIからPCに繋ぐためのアダプターは必要です。