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Rekon4 Long Rangeに使用するために4Sのリチウムイオン電池を組み立てることにしました。市販品も同じですが18650電池を4本組み合わせて作ります。

結線方法とか電池の選択については何時ものOscarLiangさんとこに詳しく出ています。唯一問題なのはこのページでは電池に直接はんだ付けを行っていますが、これはあまりお勧めではありません。

[ 電池 ]
電池の銘柄は現状では一択です、Sony VTC6 (村田製作所が工場ごと買い取って、現在はMURATA VTC6です)がドローンに適しています。連続最大放電電流が30Aあるのに容量が3120mAhもあるのは優秀です。問題は優秀な電池なので偽物が沢山出回っていることです。確証はありませんが本物と思えるものと、明らかに偽物の比較を行っておきます。


下が本物と思われるものです。左側の溝がはっきり見えています。どこかVTC6真偽比較サイトにも似たような写真がありました。


右側が偽物っぽいものです。プラス極が少し凹んでいます。


重さが一番わかりやすいです。偽物っぽいのは明らかに軽いです。きっと容量も少ないと思います。


公式ページの通り46.6gなので本物と思います。実際には個体によって少し違ったりします。

あと値段も格安すぎるのは偽物確定です。わたしの購入した本物らしきものは中国の通販サイトで一本約50元(750円くらい)でした。格安の偽物は、その半額以下でした。

[ スポット溶接機 ]
18650に限らずリチウム電池の電極に直接はんだ付けをすることはお勧めではありません。問題は温度です。温度を上げすぎると危険なので避けるべきです。その代わりに瞬間的に溶接が完了するスポット溶接で金属片を電極に溶接することにします。

スポット溶接の原理は単純で2本の電極を利用してごく短い時間に大きな電流を流し、その部分だけ金属片が溶着出来るだけの温度を得るというものです。自作も可能ですが、コンパクトで安価に溶接機が中国で入手可能でしたので入手しました。

実際の溶接の様子です。

[ 組み立て ]

XT30と4Sバランスケーブルを作ります。


電池に溶接するチタンのプレートを適当な長さにカットします。チタンプレートはスポット溶接機に付属していたものを利用しています。


チタンプレートとケーブルをあらかじめはんだ付けしておきます。


チタンプレートを電池にスポット溶接して完成です。電池はずれないようにスペーサーを入れたりしています。最後は熱収縮チューブで固めています。

[ 充電 ]
一般的な充電器でLi-Ionを選択すると充電電圧が4.1Vになります。VTC6の規格では充電電圧4.2Vになっているので充電器の設定はLi-Poで使っています。充電電流はどこまで行けるものかよく分からないので今の所、1Aから1.5Aくらいで行っています。

[ 飛行 ]
Rekon4に載せて飛んでみました。セル電圧2.8Vくらいまで行けるらしいですが、今の所3.0Vになったら着陸させています。それでも20分は飛べます。そこそこアクロバティックな飛行も可能なくらいのパワーはあります。ただし重いのでダイブのリカバリーとかは要注意です。
偽物VTC6も飛ばしてみました。飛行時間が短くなりますが、飛ばしていて違いを感じるほどではなかったです。

最初に書きそうなことが一番最後になってしまいました。Caddx Peanutの設定についてです。

[ ボタン ]
まず必要なのはボタンを押した時に起動するカメラの機能です。

クイック1、1度押し、ともにPro Videoにしました。FPVの動画撮影はPro Video一択です。クイック2と2度押しは今のところ写真にしています。Pro Videoでは解像度と録画時間もこの画面で選択出来ます。

[ 詳細設定 ]
カラープロファイルが選択出来ると聞いていたのにボタン設定のところにはありません。どこかと思ったらWiFi接続のままPreviewしながら撮影する画面にありました。

この画面の左上にカラープロファイルがありました。下の方にはさらに詳細な設定があります。WB(自動、2700K-7500K)、ISO(100-3200), シャッター(1/8000-1/50),EV(-4すら+4)とGoProのプロモードの様に細かい設定が出来ます。ここで選択した設定がボタンで起動するPro Videoにも反映されるようです。

Caddx Peanutにはカメラマウントが付属しています。一見、綺麗でよそさうに見えますが、カメラのホールドが今ひとつ弱い上に脆く割れやすいです。

ということでカメラマウントは自作することにしました。素晴らしいのはCaddxはダウンロードサイトでカメラ本体とこの割れやすいマウントが一体となった3Dモデル(step)を公開しています。これを利用することにより短時間でマウントを作成することが出来ました。

電源コネクターとともにホールド出来るようにしました。STLファイルはThingiverseで公開しています。PeanutMount2.stlの方は自前のサポートベース付きです。本来のモデルでわたしの3Dプリンターで出力すると底辺が直線的に出力出来なかったので作りました。余分なサポートベースは後からカッターナイフなどで切り取らなければなりません。

Caddx Peanutで付属のNDフィルターを使用すると(もしかすると使用していない時も)画面が黄色っぽくなります。これはどうも色温度の問題として考えれば良いことがわかってきました。現象が把握できれば対処方法も見えてきます。動画編集ソフトにはたいてい色温度を調整する機能が付いていますのでそれを試してみました。

DaVinci Resolveならばとりあえずワンクリックでかなり改善されます。

Color調整画面の左端にある’A’ (Auto Balance)を押すだけです。その右のスポイトで画面中の真っ白な部分をクリックしても良いです。これだけでかなり改善されます。さらにその右側のTempを左右にスライドして微調整すれば完璧です。あとはいつも通りに画像の調整をすれば良いです。

[ 携帯電話での編集 ]
Caddx Peanutの動画は携帯電話アプリに取り込んで、その場で公開したい場合もあります。その場合も動画編集アプリに色温度調整機能があれば大丈夫です。

CapCutという動画編集アプリで試してみました。

調整から色温度を開いてスライダーを左に移動するだけです。

[ LOG撮影の可能性 ]
Caddx Peanut (Insta360 GO2)はカラープロファイルでLogモードも選択出来ます。どうせ色の調整が必要ならばLogで撮影するのも良い考えだと思います。Peanut用として公開されているLUTが見つからなかったので自力でノーマライズを試してみました。その場合も上と同様に色温度の調整が必要でした。

LOG撮影した場合も携帯電話で完結した処理が可能です。携帯電話のInsta360アプリにLog撮影した動画を取り込むとLUTを適用するためのスイッチが表れます。ちょっと淡い色調になってしまうのでCapCutなどで色温度を調整するだけではなくコントラストなどもいじらないといけませんが、なんとか携帯電話で完結した動画作成も可能です。

Insta360 GO2と違いCaddx PeanutにはNDフィルターが付属しています。ところが最初の飛行テストでND16フィルターを装着してテストしたところ随分と黄色っぽい画像になってしまいました。

ということで保護用の透明フィルター、ND8, ND16の比較テストを実施。

こまったもんだとツイッターで愚痴っていたらさっさーさんからWB調整してみたらと指摘を受けました。それを受けてWBを変更したテストを行ってみました。

ND16 WB 4000Kが良い感じに見えます。その反面、透明フィルターでWB Autoの時の色合いに疑問を感じざるを得ません。もしかしてPeanut, Insta360 GO2のAuto WBはちょっと気をつけないと行けないのだろか。

もうひとつ気になるのは、やはりNDフィルターそのものの品質です。BetaFPVのGoPro Lite用ND16をPeanutの前にあてがって比較テストをしてみました。

やはりPeanut付属のND16の方が黄色っぽくなりました。

と、今回は現状把握とWBをその都度変更すれば良い結果が得られるとわかりました。これは画像編集の時にノーマライゼーションが可能ということでもあります。Insta360 GOの時は何も考えずに撮って出しできていたので、もうちょっと手軽にしたいところです。

GoPro Liteでは最初の頃にはFCに接続してリモートコントロールを試してはいましたが、ドローンを変更したりしているうちに給電すらFCに接続せずにリポのバランスケーブルから取るようになってしまいました。Caddx Peanutも同様にFC接続しない方向で考えていたのですが、一度は試してみなければということでFCからの給電とリモートコントロールの設定を行いました。

マニュアルに詳しい設定方法が書かれています。マニュアルではTXのひとつを使用するようになっていますが、わたしはLED_STRIPで行いました。私の場合、概ね以下の手順です。

resource LED_STRIP NONE
resource PINIO 1 A15
wt pinio_box = 40,255,255,255
save

A15はもともとLED_STRIPに割り当てられていたリソースです。


AUX5がTango2の裏側のモーメンタリースイッチ(押しボタンスイッチ)になっています。それをUSER1に割り当てます。スイッチを押すと右側に行く設定になっています。

これでTango2の押しボタンがPeabut本体のスイッチと同じように働きます。

GoProと設定方法は同じですが、大きく異なるのはもともとPeanut本体にはボタンがひとつしかないことです。このため本体のボタンとまったく同じことが一本の配線によりプロボから行えるようになります。すなわち長押しによる電源オン、オフ。ボタンを押す回数によるカメラ機能の選択です。これは使ってみて初めて便利さに気づきました。

最初は電源オフ、オンも出来て便利くらいに思っていましたが、ボタンの2回押しも出来るので例えば飛行中に写真の撮影を行うことも出来ます。わたしのボタン設定では1回押しでPro Videoのスタート、ストップ。2回押しでは写真の撮影にしています。試しに飛行中に写真撮影をしたものを以下に貼り付けておきます。写真はRAW撮影で、それをInsta360 Studioで現像したものです。常用するかどうかは別にしてこういうことが出来るのは面白いし、いずれ役に立ちそうに思います。

Caddx PeanutはInsta360 GO2と中身は同じですので携帯電話アプリはInsta360のものを使用します。ほとんどの設定や操作はInsta360 GO2と同じようにアプリから行うことが出来ます。ただしファームウェアの更新だけは出来ません。出荷時のバージョンはv3.10.7で設定画面を見ると新しいファームウェアが存在することが分かります。しかし更新画面に入ると例のケースに入れるように言われてしまい、そこから先には進めません。

YouTubeで更新手順を見つけたので試して見ました。特に難しくはなくファームウェアファイルをダウンロードし内蔵ストレージにコピーしてから電源をオンにするだけです。動画を見ていただくとLEDの状態の遷移もわかるので実際に更新する前に見ておくのがおすすめです。

最新ファームウェアはv3.10.8とマイナーバージョンがひとつ変わっただけですので大差はないかもしれません。

Caddx PeanutにはInsta360 GO2のようなケースは付いていません。代わりに背面に取り付けるUSBアダプターが付属しています。

USB Type-Cコネクターですので、なんの迷いもなく両端がType-Cのケーブルを使用してUSB PDな充電器に接続しみましたが充電が開始されません。本気で不良品として販売店に連絡をしようと思いましたが、試しに5V 2Aしか出していない充電器に接続したところ無事に赤いLEDが点灯しました。実は同じような振る舞いのBluetoothイヤフォンを持っているので気が付きました。

調べてみるとInsta360 GO2も同じらしいです。調べた限りではQC3.0の充電器は問題がないようです。またMacbook Proに接続する時も同じで両端がType-Cのケーブルで接続すると認識されません。

USBは充電のためだけではなく(というかドローン給電しているとわざわざ充電の必要が無いです)、PCに対して内蔵ストレージをUSBドライブとして認識させることが出来ます。手順は簡単でUSB接続すると赤いLEDが点灯し充電が開始されます。そこで本体のボタンを2秒ほど押して電源をオンにするとLEDが青い点滅に変わりUSBドライブになります。初代Insta360 GOでは現場で携帯電話に動画を移していかないとすぐに内蔵ストレージがいっぱいになってしまいましたが、今度は32GBもあるので家に帰ってからPCに動画を移動するというのが良い気がします。

待望のInsta360 GO2のFPV特化版であるCaddx Peanutがようやく発売されました。すぐに発注し9月末には入手できました。想像以上にFPV向けになっています。

– Insta360 GO2の特徴とも言える便利なケースは付いていませんFPVには必要ないですし値段が下がるので良いことです。ケースの代わりにUSBケーブルを接続するためのコネクターが付いています。
– GO2と本体はほぼ同じですが、微妙に違います。NDフィルターのねじ込みの深さも微妙に違うらしい、
– 給電しながら飛ぶためのアダプターがあります。FCのTXなどに接続して(pinio使用)リモートで録画をコントロールすることも出来ます。6S対応5V BECも付属しています。
– 一応マウントも付いています。あまりちゃんとホールド出来ない上にすぐに割れるので忘れた方が良いです。
– ND16, ND8フィルターと透明ガラスの保護用フィルターの3種類が付いています。ただしNDフィルターを付けると黄色っぽくなります。

以下、ND16フィルターを装着して、晴天の日に初飛行した様子です。かなり黄色い感じがすると思います。

改めてNDフィルターの比較テストを実行した結果です。

NDフィルターの問題はレビュアーの人たちの言及が無いのが不思議です。Facebookにて問題提起はしていますが改めてCaddxにもメールで問い合わせて見ようかと思っています。

珍しく購入したRekon4 LR PNP、最初はなるべく箱出しの状態で飛ばしていましたが、少しだけ改造を始めました。

[ Barometer追加 ]
Matekの気圧式高度計をI2C接続しました。GPSでも高度は分かりますが、高度計を使った方がより精度の高い高度が得られるとどこかで読みました。たまたま気圧式高度計を持っていたので接続してみました。本当に精度が良くなったのかどうかまでは確認してません。

[ Caddx Vistaのアンテナを交換 ]
HGLRCの長いアンテナが指で弾くとボヨンボヨンします。最初、機体のバウンスバックの原因かと思いました。実際は違いましたが、やはりボヨンボヨンと揺れるのは有害振動に違いないのでSMAコネクターを取り付けてTBS Triumph Pro Long Rangeを装着することにしました。アンテナが取り外し可能になったので可搬性も向上しました。

[ RPMフィルターを設定 ]
BLHeli_sということもあり出荷時はRPMフィルターは設定されていません。ファームウェアをJESCにしてRPMフィルターを設定しました。合わせてフィルター自体の設定を積極的なものにしてみました。かなり効果的でした。ここではRoll Gyroだけみてみます。

上が出荷時の設定で飛ばした時のものです。スロットルに合わせて移動するモーターノイズが薄く見えています。下がRPMフィルター設定後です。

あまりにノイズが少ないためかオリジナルのヒートマップとスケールが変わってしまっていることに注意してください。

[ PIDをえいやで設定 ]
ロール、フリップの後に激しく揺れるのが最初は長いアンテナに原因があるかと思いました。SMAコネクターを付けたので短いアンテナで試してみましたが全く改善しませんでした。Twitterで、やはりそれはバウンスバックだろうとの指摘もありPIDを変更することにしました。確かにIがかなり高くなっているのは、ちょっと怪しいです。

上のような設定で出荷されてきました。
とりあえずスライダーを有効にして、PIDを既定値に戻し他の小さいドローンで設定しているのと同じくPDゲインをやや強めに設定してみたら、ほぼバウンスバックが気にならない状態になりました。ログ的にはまだオーバーシュート気味なので今後詰めていきます。