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以前、「GOCam PM GRがバーションアップでやっと使えるようになりました」という記事を書きました。その時は動画ファイルがエラーの無いものになったという趣旨でした。新しいファームウェアV2.0.0ではジャイロデータが改善されGyroflowで簡単にスタビライズ出来るようになりました。今度こそGOCam PMH GRは完成したと言って良いでしょう。

AliExpress.com Product – iFlight GOCam PM GR Action Camera Supports up to 4K/30FPS for FPV parts designed for CineWhoops and big FPV quads

上のキャプチャーはわたしのはGyroflow設定例です。
– Lens profile: GOCam PMGR 4Kを使用(撮影設定に合わせます)。
– Motion Data: ジャイロデータのファイルは撮影した動画に合わせて自動的に選択されました。Low Pass Filterに70Hzをセットしました。
– 書き出し範囲の指定が必要であれば行います。
– Auto syncを実行。syncポイントの微調整は行いませんでしたが、動きが適度に大きいところにいくつかAuto sync hereを実行しました。(ジャイロデータのグラフ上で右クリックするとメニューが出ます)
– Smoothness: フリースタイルでは小さめにすると良いと思います。わたしは0.05から0.1くらいです。
– あとはExportするだけです。

GOCam PM GRの最初の頃はとても派手な色合いでした。前回のファームウェアくらいからフラットカラーっぽい色合いに変わり、私自身未だうまくカラー調整出来ていません。DJI_Phantom4_DLOG2Rec709というLUTを適用してから色々いじってはいますが、なんかレトロっぽい感じになってしまいました。

一応、満足の行く格安カメラにはなりました。GoProもあるし小型軽量格安ということでうればRuncam Thumbもありますし、あまり出番はないと思います。

Mobula7 1Sが調子が良いと聞いて75mm 1Sを組んでみることにしました。85mmを作り始めてからは完全に75mmは要らないサイズになっていましたのでBeta75X以来の75mm機です。

[ 集めた部品 ]
NewBeeDrone Cockroach 75 カーボンの補強が有って安心感があります。
HappyModel Mobula6 HD Larva X Canopy Black カッコ良いし丈夫そうなので選びました。
HappyModel ExpressLRS ELRS F4 AIO 5in1 FC ELRS搭載の全部入りFCです。
T-Motor 0802 25000KV やや高めなのですが、T-Motorを使ってみたいだけの気持ちで選びました。
Caddx FPV Baby Ratel 2 これもやや高めですが、夜でも綺麗に見えるそうです。
Gemfan 40MM 1610 2-Blade Whoopで初めて2枚ぺらを使ってみます。mobula7 1Sの真似です。
BETAFPV BT2.0 1S Whoop Cable Pigtail 1S機はBT2.0に統一しつつあります。
TATTU 300mAh 3.8V 1S 75C HV 4.35V TATTUの1Sは初めて使いますが、TATTUなのできっと大丈夫。

[ 組み立て 】
語るほどの事はありませんが、少しだけ普通と違うことやFCについて書いておきます。

このフレームは上側下側の両方にスタッドが立っています。FCは下側にマウントしてみました。ELRSのセラミックスアンテナが少しフレームメンバーに当たるので、その部分はカットしました。

FCに入っていたファームウェアレベルは良くは分かりませんが日付から想像すると4.3-RC3くらいです。Moubla6 ELRSとして構成済みでした。
– 普通にマウントしたら、前後反対に構成されていました。構成に合わせて使おうとも思いましたがBetaflight 4.3の簡単なモーターリアサインを試すチャンスなので正常な方向に構成し直しました。Gyroの向きを180度変更しモーターのページでReorder motorsボタンでモーターの位置を変更します。説明の必要がないくらいに簡単です。CLIのresourceコマンドを使うことはほぼ無くなりそうですね。
– モーターの回転方向もMotor directionで行いました。そのためESCのファームウェアバージョンなどはまだ確認していません。Bidirectional DSHOTは構成済みでした。
– RPMフィルターも構成済みでPIDなども何かしら設定されているので、そのまま飛ばすことにしました。

キャノピーが思ったより小さくてBaby Ratel 2が普通には入りません。仕方なく上下逆さまにカメラを入れました。

屋外飛行に備えてブザーも付けました。

キャノピーの上面が平らになっているので、そこに装着するRunCam Thumbマウントを作りました。かなりアバウトな作りですが、問題ないようです。簡単な造形ですがThingiverseに置いておきます。

[ 飛行 ]
室内では私にはオーバーパワーで慎重に飛ばさないといけないです。慣れるまではMotor Outputを下げて飛ばしました。早く外でも飛ばしてみたいのですが、現在の上海の状況ではままなりません。

AliExpress.com Product – NEW RunCam Thumb Mini Camera HD Action FPV 1080P 60FPS 9.8g 150° FOV Gyroflow Stabilization For RC Drones DIY Parts

RunCam ThumbのファームウェアがV2.1.0になり、やっとGyroflowでちゃんと安定した動画を得られるようになりました。

そこで実験です。RunCam Thumbのジャイロデータを利用して別のカメラで撮影した動画を安定化を試してみました。RunCam Thumbは格安で小型軽量なので、他の高解像度なカメラと一緒にマウントしてジャイロデータロガーとして使用する可能性を秘めています。

取り急ぎの実験なのでFPVカメラ(Caddx Vista Nebula Nano)のDVRで録画したものを安定化してみました。Gyroflowに慣れていればやり方は自ずとわかると思います。参考として、わたしの設定画面を下に貼っておきます。

各項目を左上から順にざっと説明します。
– Video / File name: DJIG0003.mp4, DJI Goggleで録画した動画です。
– Lens Profile : Caddx Nebula Nano, もしプロファイルがない場合は自分でも簡単(ほぼ自動です)に作成出来ます。
– Motion Data / File name: Thumb0033.gcsv, RunCam Thumbで生成したジャイロデータです。
– Synchronization / Rough gyro offset : 16.0s, 動画とジャイロデータのズレをだいたいで指定します。オフセットの正負は気にしなくても大丈夫なようです。その後でAuto syncを実行します。
– Stabilization / Smoothness : 0.050, 既定値の0.50から大幅に小さくしています。ロールしたりフリップした時に既定値のままだと画面が大きく動いてしまいダイナミックズームの結果見苦しくなります。わたしのようなまったりとしたフリースタイルでも直を小さくした方が自然です。

やっとRunCam Thumbが使えるようになりました。ファームウェアV2.1.0にてちゃんと使えるジャイロデータが生成することが出来ます。

AliExpress.com Product – NEW RunCam Thumb Mini Camera HD Action FPV 1080P 60FPS 9.8g 150° FOV Gyroflow Stabilization For RC Drones DIY Parts

V2.1.0で変わったこと
– thumb.confで構成するようになった。私が変更したのはGCsv=1だけです。これによりジャイロデータが取得できます。
– ジャイロデータがGyroflow形式に変わり、拡張子がgcsvになった。Gyroflowは自動的にジャイロデータを見つけて読み込んでくれるのであまり気にしなくても良いです。
– 60FPSでもジャイロデータが取れるようになった。
– PCにUSBで接続した状態で本体のボタンを押すと1080Pのwebカムとして動作する。ただし、少々広角すぎる。

室内でテストしただけでジャイロデータが改善されているのがわかります。以前はノイズが多くローパスフィルターを入れてやっとそれらしいデータになっていましたが、新しいファームウェアでは綺麗な波形が表示されます。またV2.0.0では明らかにジャイロのオリエンテーションが間違っていたのも直っています。

ということで、天候の回復を待ってやっとテスト飛行が出来ました。上海の我が家はオミクロン対策で閉鎖して全員PCR検査の実施中なのでマンション内でのテスト飛行です。

Gyroflow v1.0.0-rc5
– 自動同期で完璧に同期できました。
– 「滑らかさ」は0.050とかなり小さくしました。既定値のままだとロールなどの動きがうまく処理出来ないです。

AliExpress.com Product – iFlight GOCam PM GR Action Camera Supports up to 4K/30FPS for FPV parts designed for CineWhoops and big FPV quads

購入当初のレビューに書いていますが動画ファイルにエラーがあるGOCam PM GRでしたが昨年末に出たファームウェアV.1.2.6を導入したところ動画ファイルのエラーがなくなりました。これでやっと普通に扱えるようになりました。ただし、なんだか動画の質が悪くなったような気もします。このあたりはもう少し追求が必要かも。

Gyroflow v1.0.0-rc4も試してみました。このバージョンではGOCam PM GRの以前のファームウェアで記録したエラーのある動画を読み込むことは出来ませんのでファームウェア更新が必須です。

設定のヒント
– GOCam PM GRはかなりソフトなマウントにする必要があるそうです。わたしはUmma85みたいな柔らかい足で支えるマウントを自作しました。
– GyroflowのMotion dataセクションにあるLow pass filterの設定が必要。50Hzから100Hzくらいで試してみると良いと思います。Gyroデーターのグラフを見ながらLow pass filterをオフオンしてみると必要性がよく分かります。
– Sync pointの設定は自分で動きの分かりやすい場所を指定しAuto syncをかけます。そして手作業で動画から解析した動きとジャイロの軌跡を見ながらオフセットを調整します。ただしグラフのYとZは実際の動きとジャイロで上下逆になっています。X軸の動きのみに注目して同期させることになります。

ということでサンプル動画です。

AliExpress.com Product – NEW RunCam Thumb Mini Camera HD Action FPV 1080P 60FPS 9.8g 150° FOV Gyroflow Stabilization For RC Drones DIY Parts

Runcamの新しいアクションカムThumbを発売日にオーダーし入手しました。ちょっとInsta360 Goに似ています。格安なので大きな期待はせずにテストしてみます。

TPUマウントが付属していましたが、鏡胴にあたるべき丸い切り欠きが反対側にあったりします。それは今ひとつなのですがとりあえず使用するには困りません。SDカードを格納し蓋をしますが、この蓋がかなりゆるゆるなのでテープ等で貼り付けておかないと蓋とSDカードを無くす事間違いなしです。透明な保護レンズとND16が付属しているのはありがたいです。ただし、これもかなり緩いのでハードクラッシュでは吹き飛ぶ可能性があります。

バッテリー内蔵ではありません。5VをFCから給電する必要があります。特に設定などはなく、電源投入したら前面のボタンで録画の開始、停止を行うだけの簡単操作です。

側面にマイクロUSBコネクターがあるので、それをPCに接続するとSDカードの中身が読めます。SDカードは入れたままで大丈夫です。よって、先のゆるゆるカバーもテープでがっちり固定しておいても困りません。

設定は無いと書きましたが、このSDカードに’csvopen.txt’というファイルを作ることでモードが変わります。出荷状態では1920×1080 60FPSの動画が記録されジャイロデーターは保管されません。csvopen.txtを作ることによりジャイロデーターがcsv形式で保管されるようになります、また動画ファイルは1920×1080 50FPSになります。

ジャイロデーターが取れないとTwitterに書き込んだら、ゆたさんがcsvopen.txtについて教えてくれました。

製品付属の説明書には記述がありませんでしたがwebサイトにある最新の説明書にはcsvopen.txtに関して書かれています。

CineLog30に搭載してテスト飛行してみました。ちゃんとジャイロデーターも取れました。しかしGyroflowでジャイロデーターを読むことは出来ますが今ひとつ安定化出来ませんでした。噂によるとGyroflowの作者は製品発表前からテストをしているけど、フレーム落ちのためにうまく安定化出来ていないらしいです。将来のファームウェア更新に期待します。仕方ないのでBlackboxログでGyroflowを試してみました。細かい振動が随所に見られますが、全体としてはなんとか安定化出来ました。ぜんぜん満足出来る状態ではありませんがYouTubeにて結果を公開しています。

得られた動画は、どうもフラットな色彩になっています。DaVinci Resolveにて試しにDJI_Phantom4_DLOG2Rec709というLUTを適用したら良い感じになりました。それをベースに少し色を補正をしました。

FHDながらビットレートは20Mbpsしか無くも画質ははっきり言って良くはありません。値段を考えれば納得するしかないと思います。

新規導入のmacOS MontereyにHPのコンパクトなレーザープリンターP1007を接続したくドライバーを導入しようとしましたがインストーラーが下のようなエラーを表示して止まってしまいます。montereyのバージョンを確認すると12.1でした。

ドライバーはHPのサポートページからダウンロードしたものです。

ちょっと検索してみると以下の情報が見つかりました。それに従って無事にドライバーの導入が出来ました。手順は難しくはありません。私が実際に行った手順を紹介しておきます。
MacRumors Monterrey and HP Printers

HPのからダウンロードしたファイルはHPPrinterDrivers5.1.dmgです。これをマウントするとHewlettPackardPrinterDrivers.pkgが入っています。これをどこかにコピーして作業を行います。
pkgutil --expand HewlettPackardPrinterDrivers.pkg HewlettPackardPrinterDrivers
– HewlettPackardPrinterDriversフォルダーの中にあるDistributionをエディターで開き16行目にある12.0という文字列を13.0に書き換えて保管します。

	if (system.compareVersions(system.version.ProductVersion, '12.0') > 0) {

pkgutil --flatten HewlettPackardPrinterDrivers HewlettPackardPrinterDrivers-mod.pkg
これで修正したpkgが出来ましたので、あとは普通にインストール可能です。

Oppoの携帯電話には注目していなかったので今まで気づきませんでしたが、どうも中国で販売されている全機種にGoogleのサービスを使用するための基本ソフトウェアが搭載されているみたいです。店頭で見た限りの話ですが上位機種だけではなく1000元くらいの格安携帯電話にもアカウントの追加画面でGoogleの文字を確認しています。(注:少し前までの常識として中国国内販売のAndroid携帯電話でGoogleのサービスを利用するのは、かなりの苦労が必要でした)

小米では一部の上位機種のみGoogleのサービスが入っているだけではなく、実際の使用にあたっては色々と苦労がありました。Oppo A53で試した限りではかなりシンプルにGoogleの各種アプリケーションが使用できるようになりました。また小米では日本語ロケールがありませんが、Oppoでは設定時から日本語が使えるのも良いところです。ということでかなり簡単ですがGoogleサービスを使用できるところまでの手順を紹介いたします。

1. 初期設定で日本語を選択できる
最初に言語設定が出ます。日本語を選択すれば以降、すべての設定画面が日本語で表示されます。

  

2. ネットワーク
WiFiなりSIMを入れてネットワークに接続します。Googleに素直に接続できる環境ならば問題ありませんが、接続できない地域においては各々の手順でGoogleにアクセスできるようにネットワークを設定します。わたし今の所、SIMは入れずにWiFiのみで設定しています。

3. 設定からGoogleアカウントを追加する

  
設定/ユーザーとアカウント/アカウントを追加/GoogleでGoogleのアカウントを追加します。


見慣れない画面がでますが「有効化」をタップしておきます。


これだけで何かしらGoogleと同期が始まりました。

4. Play StoreのAPKを導入する
OppoのApp MarketからChromeとかGMailのアプリは導入出来ますが、ここはやはりGoogleのPlayストアを入れておきたいです。APKファイルをどこからか探してダウンロードします。APKは中国国内ネットでも海外でも簡単に見つけられると思います。それをファイルマネージャーから起動すれば導入できます。


上の画面では2つのバージョンのPlay Storeが表示されていますが特に意味はないです。ひとつあれば大丈夫です。


Play Storeを起動するとこんな画面が出ました。「有効化」をタップしておきます。

5. 必要アプリをPlay Storeから導入する


Googleの各アプリを導入して同期の様子を見ると正常に動いているのが確認できます。カレンダーがふたつあるのはOppo標準とGoogleのものと両方が同期対象になっているからです。

以前、OpenTXログからGPXファイルを生成するプログラムを公開しました。Garmin VIRB Editなどを使用してマップ表示などはうまくできたのですが、ドローンの水平速度が今ひとつおかしいです。普通に飛行中なのに時々速度が0になったりします。理由はよくわかりませんがGPSコーディネートから求める速度が何かしら変になっています。
一方OpenTXログには速度が含まれているので、それを動画に取り込めればということで、このプログラムを作りました。単に速度だけ取り出すのは もったいないのでOpenTXログの任意のアイテムを選択できるようにしています。

プログラムおよび説明は以下のGithubサイトにあります。Python3の実行環境が必要です。
https://github.com/nkozawa/OpenTX2SRT

動画サンプルです。

AppleがTime Capsuleを作らなくなってからはUSB接続のHDDにTime Machineのバックアップを取得していましたがMacBook Proのポートが少ないこともあって常時接続が面倒で時々しかバックアップの取得を行わないようになりました。

多ポートUSBハブでなるべく常時接続出来るHDD接続も考えましたが、他の用途も考えて自家製のNASを立ち上げてTime Capsuleとして使用できるようにしました。細かい手順は書きませんがポイントだけ書き残しておきます。

[ ハードウェア ]
– Raspberry Pi 4B 4GB版+専用電源+ヒートシンク一体ケース。USB3.0を使いたくて4Bを用意しました。
– SDカード、SanDisk HIGH ENDURANCE 32GB、耐久性のある白いカードです。HDDブートしなくても大丈夫(なはず)
– USB3.0が付いている適当なHDDケース。
– 3.5インチHDDをext4でフォーマットしました。hfsplusにするとMacBookにHDDを接続すると認識するので便利という話しもありましたが、今ひとつ調子が良くなかったです。動くのですが、時々「ディスクが交換されました」みたいなメッセージが出てきてバックアップの再作成になってしまいました。何かしら解決方法があるのかもしれませんがext4に変更するだけで全く問題なく稼働しています。

[ シャットダウンボタン ]
GPIOピンをショートしてシャットダウンする方法があります。日々シャットダウンする運用にしたのでこのボタンが便利です。

[ ソフトウェア ]
OSはRaspberry Pi OS Lite(32-bit)にしました。ネットワーク接続はEthernetにしたので特別なことは何もありません。外付けHDDを自動的にマウントするようにfstabをごちょごちょしたら、あと必要なのはSambaの設定でTime Capsuleとして機能させることだけです。以下のようなセクションを/etc/samba/smb.confに書いておけば良さそうです。

[timemachine]
   path = /media/data
   valid user = myname
   browsable = yes
   writable = yes
   fruit:time machine = yes
   fruit:time machine max size = 1.8T

[ 良かったこと ]
毎日サーバーの電源をオフオンしていますが、MacBook Proに有線でHDD繋ぐより手軽な気がします。というよりも家庭内の共有データ受け渡し場所として必須になったのでサーバーを立ち上げ忘れることがありません。結果として常にMacBook Proのバックアップが取れるようになりました。
共有データ置き場としての役割は大きいです。MacOSとWindows間は互いにディスクエリアをマウント出来るようにしていましたが、いつも使う時にジタバタしていましたが、そういうことが一切なく常にNASの共用エリアがマウント出来ています。またiPhoneもAndroid携帯電話も簡単にSambaにアクセス出来るので、真の共用エリアとして機能します。