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久しぶりの完成機ですし、なるべく箱出しの状態で飛ばしてきました。

飛行前に行ったこと、
– 受信機の設置、ExpressLRSとCrossfireで悩みましたが、ロングレンジフライトに対して実績を重んじてCrossfire Nano RXを使うことにしました。
– Mode/Adjustmentは当然、自分流に設定。
– Ratesも自分流です。PID/Filterはファクトリー設定のままにしました。
– BlackboxはGYRO_SCALEDを設定、ログ周期は2KHzにしました。
– GPS設定はSanity CheckをONからFailsafe onlyに変更しました。

手持ちの650mAh, 750mAhのリポで快適に飛びます。わたしが普段飛ばしているような軽いフリースタイルはまったく問題なくこなせます。

[ 飛行時間 ]
やや古いリポということもあるかも知れませんが、ログ取りのためにやや激しく飛ばすと650mAhで4分前後しか飛びませんでした。バッテリー6本飛ばして一番長い時で6分弱だった気がします。

[ Blackboxログ ]
1フライト分しか取れませんでした。しかもデータがやや怪しい。Blackbox Explorerで見るとところどころGyroデータが振り切っていますしPIDtoolboxを走らせるとエラーしてしまいます。Gyroノイズの雰囲気はそれなりに見えます。RPMフィルターは使われていませんが、それなりに良い感じにフィルターは効いているようです。

[ 機体のゆれ ]


ロールとかフリップすると直後にゆらゆらします。最初はバウンスバックかと思いましたが、どうも長いアンテナの影響ではないかと思えてきました。DVRを見るとロールの後でも縦揺れしているような気がします。ロングレンジ機たる長いアンテナですので、致し方ない気がします。硬性を高めるか短くすることも検討はしてみます。

[ GPS ]
最初はGPS位置が取れないまま飛ばしていました。3回目の飛行中に位置がロック出来たので改めてGPS Rescueのテストを実施。問題なく機能しました。せっかくのGPSデータですのでOpenTXでログを取っていました。それをGoogle Earthに取り込んだのが下の動画です。


GPSデータの活用については、また改めて書いてみたいと思います。

次はRPMフィルターを設定し、Betaflight 4.2.0から最新に更新してログの取り直しを行います。もし間に合えばLi-ionバッテリーのテストも行いたい。

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