普通的生活

WTW四国ではタイニーレースにおいて全周LED搭載かつVTXチャネル毎に色を指定するというレギュレーションを推進しています。以前からVTXチャネル連動でLEDの色を変更する方法を推奨してきましたが、アマチュア無線のバンドプランが変更になりE1/F1/F4以外のチャネルの使用も可能性が出てきました。VTX連動のLED色は周波数で決まっており、Raceband基準の決め打ちになっているため使用するチャネルによっては同じ色になってしまいます。

そこでOSD menuを使用して手作業で好きなLED色を選択する方法を紹介いたします。

[ 前提 ]　「FPVドローンのLED実装、ハードウェアとBetaflightのビルド」が完了していること。

すでに何かしらLEDが光る設定になっている場合は、下のOSD menuの操作例に進んでください。

LED構成画面は操作がややこしいので下のコマンドをCLIに流し込むあるいはプリセットで構成するだけで良いです。

[ プリセットの使用 ]
– BetaflighのLED設定を行うプリセットを作りました

[ CLIの使用 ]
LED数は64個を想定していますが、32個しかない場合でも問題ありません。余分なLEDの分はエラーメッセージが出ますが無視してください。

# feature
feature LED_STRIP

# led
led 0 0,0::CT:14
led 1 1,0::CT:14
led 2 2,0::CT:14
led 3 3,0::CT:14
led 4 4,0::CT:14
led 5 5,0::CT:14
led 6 6,0::CT:14
led 7 7,0::CT:14
led 8 8,0::CT:14
led 9 9,0::CT:14
led 10 10,0::CT:14
led 11 11,0::CT:14
led 12 12,0::CT:14
led 13 13,0::CT:14
led 14 14,0::CT:14
led 15 15,0::CT:14
led 16 0,1::CT:14
led 17 1,1::CT:14
led 18 2,1::CT:14
led 19 3,1::CT:14
led 20 4,1::CT:14
led 21 5,1::CT:14
led 22 6,1::CT:14
led 23 7,1::CT:14
led 24 8,1::CT:14
led 25 9,1::CT:14
led 26 10,1::CT:14
led 27 11,1::CT:14
led 28 12,1::CT:14
led 29 13,1::CT:14
led 30 14,1::CT:14
led 31 15,1::CT:14
led 32 0,2::CT:14
led 33 1,2::CT:14
led 34 2,2::CT:14
led 35 3,2::CT:14
led 36 4,2::CT:14
led 37 5,2::CT:14
led 38 6,2::CT:14
led 39 7,2::CT:14
led 40 8,2::CT:14
led 41 9,2::CT:14
led 42 10,2::CT:14
led 43 11,2::CT:14
led 44 12,2::CT:14
led 45 13,2::CT:14
led 46 14,2::CT:14
led 47 15,2::CT:14
led 48 0,3::CT:14
led 49 1,3::CT:14
led 50 2,3::CT:14
led 51 3,3::CT:14
led 52 4,3::CT:14
led 53 5,3::CT:14
led 54 6,3::CT:14
led 55 7,3::CT:14
led 56 8,3::CT:14
led 57 9,3::CT:14
led 58 10,3::CT:14
led 59 11,3::CT:14
led 60 12,3::CT:14
led 61 13,3::CT:14
led 62 14,3::CT:14
led 63 15,3::CT:14

set ledstrip_profile = RACE

set ledstrip_race_color = RED
save

[ OSD menu ]
OSD menuに入りFEATURES/LED STRIPにてPROFILEをRACEにします。RACE COLORで色を選択します。LED STRIPメニューを抜けたところでLEDの色が変わります。最後、SAVE&EXITを実行し設定を保管します。

OSDメニューでLEDの色を赤、黄、緑、青に変更する方法です pic.twitter.com/VvtqXAFygM

— コザック KozakFPV 無限の空へ (@nkozawa) November 29, 2025

CLIで同じ設定を行うことも出来ます。詳しくはBetaflight Wikiをご覧ください。

Neo 2凄いぞっていう記事や動画は巷にあふれているので、その他の雑多な事柄について書いてみます。

[ キャリングバック ]
Neo 2 Fly Moreコンボには残念ながらバックとかケースと言ったものが付属していません。そこで昔懐かしいDJI Spark(DIPS2登録維持しています)付属のバックを流用。本体、充電ハブ、RC-N3がそこそこ無難に収まりました。

[ アンテナ保護 ]
トランシーバーを装着すると2本のアンテナが飛び出した状態です。飛行中には上手に電波を拾ってくれそうな感じではありますが、持ち運びにはちょっと気を使います。TPUでサクッと作りました。

スタンドにもなります。

STLはシンギバで公開しています。
https://www.thingiverse.com/thing:7205054

[ 折りたたみスティック ]
DJIの取り外し式のスティック、ちょっと面倒だなと思います。かつて使用していたTBS Tango2みたいな折りたたみ式スティックはないものかとアリエクスプレスを探したら見つかりました。質感は良いです。スティックを折りたたむ方向が調整できそうもないのが美しくはありませんが、実用には問題ないです。

下はアリエクのリンクです。

随分前からELRS Backpackに挑戦していて、ちっとも思うように動いていないコザックです。

最初はTX16SとHDZeroゴーグルで試していました。バインドは間違いなく出来ているけどチャネルが変更出来なくて挫折。その後、違うハードウェアで何度か試してきました。そして遂にちょっとだけELRS Backpackの恩恵を受けることが出来るようになりました。事例として現在の構成などを紹介してみます。

ELRS Backpackの恩恵と書いたのは、DJI Avata2みたいにアームと同時にDVRの録画を開始する機能です。ただし、未だにチャネル変更は出来ていません(何か間違ってるんだろか?)。

[ ハードウェア ]
– 送信機 Jupmer T15
– ゴーグルSKY04X PROで受信機をSteadyView Xに換装したもの

[ ファームウェア ]

T15もSteadyView Xも標準でELRS Backupをサポートしているので、ガイド通りで更新出来ます。バインドフレーズ付きで書き込みました。T15はEdgeTXパススルー、SteadyView XはPCとUSB接続しメニューからELRS BackpackのUpgradeモードにして書き込みました。SKY04X PROのファームウェアも最新のものに更新しておきます。ハードウェアのバージョンによってファームウェアが違うところが要注意ですが手順は難しくはありません。

[ 構成 ]
SKYZ04XはSteadyView Xモードにします。このモードではSkyzoneの特色である受信機を二つ搭載することは出来ません。

DVRの設定をfollowにします。

送信機のELRS Luaスクリプトでアームに使用するAUXとアームする方向を指定します。(プリアームを使っていても、そちらは無視されます)

これで自動録画が出来るようになっているはずです。チャネルが自動で切り替わることより嬉しいかも(負け惜しみ)。

いつの間にか送信機のトリムが入ってしまいドローンの動きがおかしくなってしまったことはありませんか? ドローンでトリムを使うことは考えられないのでEdgeTXの設定で無効にしてしまうのが良いです。

方法は二つあります。Flight Modeで行う方法とINPUTで行う方法です。Fligt Modeで無効にすると画面表示からもトリムが居なくなるので、私はこちらが好みです。

[ Flight ModeでTrim Offにする ]
モデル設定画面にFlight Modesの画面があります。

FM0のEdit画面に入ります。

Rud, Ele, Thr, Ailの各ボタンを押してトリムを無効化できます。これだけです。

[ INPUT画面でTrim Offにする ]

Rud, Ele, Thr, AilのそれぞれのEdit画面を開き歯車マークの中でトリムをオフにします。

[ 関連記事 ]
– ドローンにRGB LEDを搭載するもう一つの方法　<- 親記事です
– ATtiny85によるLED制御 – BUZZパッドを利用した制御方法
– ATtiny85によるLED制御 – UART/LEDパッドを利用した制御方法
– ATtiny85によるLED制御 – プログラムの書き込み方法

[ 注意 ] 当初、BUZZポート使用のものとLED/UARTポート使用のもので別のチップにしていましたが、統一しました。そのためスイッチに使うピンに変更があります。BUZZポートの場合は従来と同じ5番ピンです。LED/UARTで使用する場合は隣の6番ピンを使用します。

BUZZポート接続

[ 配線についての概略 ]
実際の配線は写真を見てもらうとわかりやすいと思います。

この写真では必要のないピンをカットしています。実際のATtiny85には8本のピンがあります。チップ表面の丸い印が1番ピンを表します。そこから反時計回りにピンは数えます。
この写真の例はBUZZボートあるいはGNDへ接触させて使用する場合です。

LEDポートあるいはUARTを使用する場合は下の写真のようになります。

LED/UARTポート接続

使用しているピンの説明です。

[ 電源 ]
FCの5Vを使用することも考えられますが、たくさんのLEDを光らせるには5V　BECの電力に不安があります。1S機ならばVBAT、バッテリーに直接接続した方が安定動作が期待できます。ちなみにATtiny85の動作電圧は2.7Vから5.5Vです。LEDストリップはもう少し電圧の幅が少ないと思います。
ATtiny85とLEDの双方にバッテリーのプラス、マイナスを接続します。上の写真の例ではLEDストリップの信号入力と反対側のリード線がバッテリーに接続されています。ATtiny85にはLEDストリップを通った後の電圧が供給されています。全周巻きの場合は、この方法が配線しやすいと思います。

絵にするとこんな感じになっています。全周巻ではない場合はATtiny85チップとLEDに並行した電源線の接続でも構いません。スイッチの配線は一般的にはBUZZもしくはLED/UARTのどちらか一方を使用します。

[ 信号線 ]
写真の緑のリード線のようにATtiny85からの制御信号出力をLEDの信号入力に接続します。

[ スイッチ ]
ブザーポートもしくは機械的スイッチでGNDに落として操作する場合は5番ピンを使用します。スイッチを使う代わりに、この線を適当にGND、例えばUSBコネクターの外枠などに接触させても良いです。LEDポートあるいはUARTで操作する場合は6番ピンを使用します。Betaflighの構成方法について別記事にて詳しく説明します。

[ 配線 ]
写真のような空中配線で大丈夫だと思います。当然、配線後はショートしないよう絶縁対策が必要です。私は半田付けしたところを保護する目的でUVレジンで固めました。
大きめのドローンなら基板を使うのも良いと思います。その場合、サイズは大きくなりますがDIP版のATTiny85を使用した方が良いでしょう。

Jumper T15の大きなLCDスクリーンを有効活用し、GPSのテレメトリー情報を表示する設定を試みました。
この設定により、FPVゴーグルを装着しなくても、手元の送信機でGPSの測位情報をリアルタイムに確認できるようになり、非常に便利です。

特に、USB給電でGPSを起動できるようにしておけば、VTXに通電することなくGPSのコールドスタートを完了できます。その際、送信機の画面で捕捉した衛星数や機体の座標を確認できることが重要になります。

設定手順です。

[ テレメトリーの検出 ]

まず、GPSを搭載したドローンと送信機を接続します。
次に、送信機のモデル設定画面を開き、最後のページにある「Discover new」を実行します。（「Delete all」は必須ではないかもしれませんが実行しても良い）

処理後、センサーリストに「GPS」と「Sats」（衛星数）が表示されれば成功です。

[ 画面レイアウトの設定 ]

次に、表示画面のカスタマイズです。T15送信機の右側にある「TELE」ボタンを押して、テレメトリー画面設定に入ります。

まず、「Layout」を選択します。表示したい情報に応じて、適切なレイアウトを選びます。GPSの衛星数だけなら小さなエリアで十分ですが、座標も表示するにはある程度の広さが必要です。今回は、画面の右半分が3分割されたレイアウトを選択しました。

[ ウィジェットの設定 ]

レイアウトが決まったら、「Setup widgets」を選択し、各エリアに表示する情報を設定していきます。

上記は設定完了後の画面です。設定したいエリアをダイヤルで選び、押し込みます。次に「Select Widget」から「Value」を選択してください。

最後に、「Source」の項目で、テレメトリーソースの中から「Sats」を選択すると衛星数が、「GPS」を選択すると座標が表示されるようになります。お好みで文字色なども調整しましょう。

お手軽にVTXの電波を見るツールとして以前紹介したTinySA Ultra(Ultraと付かない無印だと周波数レンジが狭いので注意)ですが、以前はPCから操作するプログラムの出来が今ひとつどころか意図した動きを全くしない代物でした。改めて調べてみたらQtTinySAというオープンソースなプログラムが出来ていました。

QtTinySAはUbuntuでもWindowsでもMacOSでも稼働するプログラムです。私はMacOS版を試しました。
細かいところにまだ不具合がありそうな気もしますが、普通に使えますしレスポンスもとても良いです。使い方を極めたわけではないのでごく簡単な説明だけを書いておきます。

[ 設定 ]

name,preset,startF,stopF,value,colour
vtx,other,5600000000,6000000000,True,green,

上の内容をtinsavtx.csvみたいな名前で保管しておきます。

Setting画面のImportでこのCSVを読み込むと周波数レンジが簡単に設定できます。

[ 画面 ]

TinySA UltraをUSBで接続してRunボタンを押すとスキャンを始めます。
画面の詳しいことは分からないまま使えてしまったので細かい説明はできません。
ざっと眺めていくと、左上からアッテネーターと高調波除去、続いてサンプリング関連。Tracesの部分、この画面の設定ではブルーの線は現在の数値、オレンジは過去の最大値を示します。
下部一番左はWater Fallの設定です。左側のスライダーで大きさが変更できます。その右側で何やら設定が変わるのですが、何をやっているのかよく分からなかったです。
下部左半分が周波数レンジです。ここのセレクターでother, vtxというのが選択すると上の設定が読み込まれます。
下部右側はマーカーなのですが、これも今ひとつ動作不明でした。

ドローンレースでは、複数のドローンが同時に飛行するため、映像送信機（VTX）の電波が互いに干渉し、映像が乱れる問題が常に付きまといます。この電波干渉の主な原因の一つが「IMD（相互変調歪）」です。特に屋内環境での影響が顕著です。

日本のアマチュア無線のバンドプランが変更されたため、従来のE1/F1/F4チャネル以外のチャネルを使用し4機同時飛行の可能性が出てきました。やみくもにチャネル選択するわけには行かないのでIMDを算出し影響の少ない組み合わせを見出すことにしました。

この記事では、IMDの問題を分析し、より安定した映像伝送を実現するための最適な周波数チャンネルの組み合わせを探る技術的な挑戦について、その経緯と結論を分かりやすく解説します。

解説は長くなるので結論を先に書いておきます。

[ 結論 ] 現時点での最適な4波組み合わせ
長い解析とテストの結果、現時点で最も有望と考えられるのは、以下の周波数組み合わせです。

1. (E1) 5705MHz, (A8) 5725MHz, (A5) 5785MHz, (F5) 5820MHz
2. (E2) 5685MHz, (E1) 5705MHz, (F3) 5780MHz, (F5) 5820MHz

この組み合わせは、SaqooshaさんのIMDAvoiderから派生した計算ツール（IMDAvoider3）によって導き出された7つの候補の中から、実際の電波を使ったテストを経て選ばれました。

1番と2番ともに自宅でのテスト結果はほとんど同じでした。ただしBetaflightのLED機能でVTX周波数によりLED色を変えることを考えると1番が好ましいという理由により、私の推奨は1番のE1/A8/A5/F5ということにしました。

小学校の体育館での飛行テストも成功しており、実用的なレベルにあると考えています。ただし、自宅での詳細なテストでは、特定のチャンネル（E1）に時折ごくわずかなノイズが見られるなど、まだ改善の余地があることも分かっています。

[ IMD（相互変調歪）とは？ ]
IMDとは、複数の電波が混ざり合うことで、本来存在しないはずの不要な周波数の電波（歪み）が発生する現象です。

二次IMD: 2つの周波数の組み合わせで発生する歪み。
三次IMD: 3つの周波数の組み合わせで発生する、より複雑な歪み。

この歪は比較的簡単な計算で求めることが出来ます。

[ なぜ新しい組み合わせが必要だったのか？ ]
これまで、周波数の組み合わせ評価には「IMDTabler」というツールが広く使われていました。しかし、このツールが推奨する4波の組み合わせをテストしたところ、特定のチャンネルで映像が著しく乱れるという問題が複数のチームから報告されました。

IMDTablerは二次IMDのみを評価していましたが、報告された問題は、他の3つの周波数が引き起こす「三次IMD」が原因でした。具体的には、(F5) 5820MHz – (A8) 5725MHz + (R2) 5695MHz という計算で、問題のチャンネルの周波数である (B4) 5790MHz が生成されてしまっていたのです。
この事実はムッシーさんのXの投稿で指摘されています。また、この現象は自宅でのテストでも簡単に再現できました。

5820-5725+5695=5790となるので混変調があるのでしょうか？
このような関係にならないchがあればいいのでしょうが、、、 https://t.co/aaAWWJH6xt

— ムッシー (Mushiage) (@hm4649) July 25, 2025

[ 新たな評価アプローチ ] IMDAvoider3
この問題を解決するため、私は新たな評価アプローチを取りました。

二次IMDと三次IMDの両方を考慮する:
三次IMDは二次IMDに比べて信号が非常に弱いことが知られています。これについてはIMDAvoiderの作者であるSaqooshaさんが詳細なスタディ結果を文書(https://github.com/Saqoosha/IMDAvoider/blob/main/docs/IMD_Research_Document_JP.md)にされています。興味がある方はご一読ください。

そのため、まず従来の計算方法により二次IMDでの成績が良いものから順に並んだリストを生成する。そして三次IMDによって生成される歪みが、使用したいチャンネルの周波数に近すぎる組み合わせを除外するという方法を取りました。つまり単純に評価点に加えるのではなく、「悪影響を及ぼす組み合わせを排除するフィルター」として利用しました。

閾値（しきいち）の設定: どの程度周波数が近ければ「悪影響」と判断するかの基準（閾値）を複数パターンで試し、机上の計算と実機テストの結果を突き合わせ、最適な値を探りました。
このアプローチを実装したのが、IMDAvoider3です。このツールによって、より実践的な評価が可能になりました。

[ 自宅での詳細テストから見えたこと ]
選ばれた組み合わせ(E1/A8/A5/F5)を自宅で詳細にテストしたところ、いくつかの興味深い点が分かりました。
– 4つの電波を同時に出すと、E1チャンネル（5705MHz）に時折、飛行に支障はないレベルのチラつきが見られた。
– VTXの個体差を排除するため機体を入れ替えてのテストも行い同様の結果を得た。
– E1-5705MHzとA8-5725MHzは20MHzしか離れていないので、この2波だけでテストを行なっても全く問題はない。
– E1の電波を停止してA8/A5/F5の電波を出してE1のモニターを監視するとほとんどの場合正常なスノーノイズだが時折明らかなノイズも現れる。

– 同様のテストで、A8チャンネルにもノイズが確認された。
E1（5705MHz）とA8（5725MHz）は周波数が20MHzしか離れていません。この近さが影響している可能性も考えられますが、現在の計算方法ではこの差を説明できていません。

この観測が事実であればE1/A8とA5/F5にコンディションの差があることになります。レースでの公平性を考えると、これは問題となるかもしれません。

[ スペクトラムアナライザーでの観測 ]
安価な簡易スペクトラムアナライザー「TinySA Ultra」を使い、IMDが視覚的に観測できるか試しました。

二次IMD: 2波を送信すると、それらが干渉して発生した歪みが別のチャンネルに現れる様子がはっきりと観測できました。

Screenshot

三次IMD: 問題となった3波(R2-5695MHz, A8-5725MHz, F5-5820MHz)を送信しても、受信機側(B4-5790MHz)では影響が見られるものの、スペクトラムアナライザー上では明確な変化を捉えることはできませんでした。

Screenshot

この結果から、三次IMDは二次IMDに比べて信号が極めて微弱であることが改めて裏付けられました。同時に、安価な機材で4波同時飛行の評価を網羅的に行うことの難しさも分かりました。

まとめと今後の展望
今回の分析とテストにより、三次IMDを考慮した新しい評価軸で、有望な4波の周波数組み合わせを見つけることができました。

しかし、この組み合わせが本当に「最適」かどうかを判断するには、より多くの環境、多くのパイロットによるテストが必要です。この記事が、ドローンレースコミュニティにおけるさらなる議論や、新しいアイデアの創出に繋がることを期待しています。

皆さんのテスト結果や、別の角度からのアプローチなども、ぜひ共有していただけると幸いです。

以前の記事「Rasbberry Pi AI Kit用に画像認識モデルを作る」に従い、Hailoソフトウェア群をUbuntu環境で再構築し、モデル変換の準備をしようと試みましたが、いくつかの問題に直面し、構築を断念しました。主な問題は、hailo_model_zooの適切なバージョン（dataflow compiler 3.29.0に対応するもの）をインストールできないことでした。当時、GitHubから最新版をクローンしていましたが、タグ指定で過去のバージョンをダウンロードしてもうまくいかず、クローン後に適切なコミットに巻き戻す必要があるようでした。

そこで、手動での構築を試みるよりも、配布されているDockerイメージを利用することにしました。

https://hailo.ai/developer-zone/software-downloads/

Hailo AI Software Suite – Docker のVersion 2024-07.1を使用しました。最新版は、既に構築済みのRaspberry Pi+AI Kit環境との互換性がありません。

導入に使用したPCは、古いIntel NUCで、メモリは16GBです。OSはUbuntu 22.04.4 LTSにDockerをインストールしています。

ダウンロードしたzipファイルには、Dockerイメージと起動スクリプトが含まれています。このスクリプトを実行することでDockerが起動します（二度目の起動には–resumeもしくは–overrideオプションが必要です）。

./hailo_ai_sw_suite_docker_run.sh
推奨メモリが32GBであることやGPUがないといった注意書きはありますが、問題なく起動しました。

hailo -h と hailomz -h でプログラムが動作することを確認できました。

その後は、以前の記事とほぼ同じ手順で進めます。

まず、COCOデータベースを導入します。

cd hailo_model_zoo
python hailo_model_zoo/datasets/create_coco_tfrrecord.py val2017
python hailo_model_zoo/datasets/create_coco_tfrrecord.py calib2017

次に、フォルダーの修正が必要です。

cd /local/shared_with_docker/.hailomz/models_files/coco/
ln -s 2023-08-03 2021-06-18

実環境とのデータ連携は、shared_with_dockerフォルダーで行います。

最後に、以下のコマンドを実行するだけで、モデル変換が完了します。

hailomz parse --hw-arch hailo8l --ckpt ./best.onnx yolov10s
hailomz optimize --hw-arch hailo8l --har ./yolov10s.har yolov10s
hailomz compile yolov10s --hw-arch hailo8l --har ./yolov10s.har

時折、optimizeで不可解なエラーが出るかも知れません。以下の記事もご覧ください。
hailomz optimizeでエラーが出た

日本でのロングレンジ飛行は一般的ではありませんが、より遠距離での飛行や電波環境が不安定な状況での飛行を安全に行うための設定例を紹介します。実際に屋外でやや距離を出しても、通常の設定(500Hz, 100mW)でも信号強度は常に安定しており、通信品質に問題はありませんでした。よってELRS設定は過度に気にする必要はありませんが、より安全な飛行のために参考にしていただければと思います。

内容的にはOscar Liang氏のブログを参考にしたものになります。
https://oscarliang.com/lq-rssi/

[ ELRSの設定 ]
– パケットレート: 250Hz

通常は500Hzを使用していますが、屋外での安定性を高めるため、パケットレートを下げて感度限界を下げる設定に変更しました。出力は最大に設定します。

[ OSDの表示設定 ]

– リンク品質

– RSSI値(dBm)

ExpressLRSの通信状態を監視するには、この2つの指標を同時に表示することが重要です。

RSSI値は信号強度を示します。ExpressLRSの公式ページでは、パケットレートごとの許容信号強度が公開されています。
https://www.expresslrs.org/info/signal-health/#rf-mode-indexes-rfmd
ExpressLRS Luaスクリプトでパケットレートを選択する画面にもこれは表示されます。

250Hzを選択した場合、感度限界は-108dBmです。飛行中はこの値を下回らないように注意が必要です。

リンク品質の表示について：
– 左側の数値：現在のパケットレート
– 右側の数値：有効パケットレート（通常100%）

有効パケットレートが80%を下回る場合は、通信状態の悪化が考えられるため注意が必要です。

[ OSD Warningの設定 ]
以下の警告を設定することをお勧めします：
– RSSIが-98dBm以下 (250Hzの感度限界-108dBmに対し-10dBmのマージンを持たせた設定)
– リンク品質: 60%

OSD画面で警告にチェックを付けます。

以下のCLIを投入します。

set osd_link_quality_alarm = 60
set osd_rssi_dbm_alarm = -98
save

[ EdgeTXのテレメトリアラーム設定 ]

この設定はオプションです。

これらの設定により、安全なセミロングレンジ飛行が可能になります。特にRSSIの監視は重要で、通信状態の悪化を早期に検知できます。